技术编号：6691276
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及识别车辆所行驶的道路的形状的装置及其方法。背景技术以往，为了判断控制对象物，已知如下方法根据基于传感器检测到的前方物标的位置(距离、横向位置)和转向角或角速度得到的自车的转弯状态和自车速，根据自车行驶路的弯道半径计算在该行驶路上存在识别物标的概率即自车道概率瞬间值。并且，使用校正后的自车道概率瞬间值，实施规定的过滤处理等，计算自车道概率，基于该自车道概率选 择先行车。但是，实际的控制对象物所行驶的道路形状和自车的转弯状态通常存在偏差。在此，例如在...
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