技术编号:6713653
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明公开了,首先,对采集到的道路图像降采样,设定感兴趣检测区域,灰度化,滤波增强,用Canny算子进行边缘检测,将边缘检测后的图像二值化,映射到Hough平面,用改进的Hough变换提取车道线;然后,采用经典Kalman滤波算法预测车道线参数,建立感兴趣区域,用最小二乘法对感兴趣区域内的车道线进行拟合,得到最优预测值。最后,将道路路面信息和汽车当前位置信息相结合,建立基于横向距离的车道偏离报警模型,实现偏离报警。本发明提出的车道线识别算法具有良好的实时性...
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