技术编号：7425816
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。本发明属于永磁球形电动机电流控制的，涉及一种基于静态转矩模型和球面子区域划分的通电策略。背景技术在现代航天、军事、化工、工业自动化和智能机器人等的研究和应用领域，都越来 越多地需要实现多自由度运动。永磁球形电动机具有体积小，重量轻，力能指标高等的突出 优点，能够实现三自由度的运动，可以应用于机器人关节等做空间多自由度运动的精密装 置中。其转子能够实现自转、俯仰和偏航三个自由度的运动，控制定子绕组的通电顺序 和通电大小，即通过一定的通电策略，就可以使永磁球形...
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