技术编号：768510
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。一种用于在超声成像下操纵柔性针的机器人系统。使用机器人通过操控针基部沿着预定弯曲轨迹来操纵针。由超声传感器检测针尖端位置并将针尖端与预定针路径的跟踪误差输入到控制器，控制器基于针的位置以及针和组织属性求解逆向运动学。控制算法使用新颖的方法通过分析针尖端前方区域的组织运动来检测组织的弹性属性。可以对作为柔性束的针的模型执行逆向运动学解，所述柔性束具有横向连接的虚拟弹簧，以模拟由组织弹性施加的横向力。该系统能够将针引导到组织之内的靶，同时绕过禁止区域。专利说明...
注意：该技术已申请专利，请尊重研发人员的辛勤研发付出，在未取得专利权人授权前，仅供技术研究参考不得用于商业用途。
该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。