技术编号:8238544
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。有足生物在进行步行、奔跑和跳跃等动作时一般具有很强的协调性和稳定性,这除了和其复杂的运动神经系统息息相关以外,还和其完善的躯干结构密不可分。当前的绝大多数足式仿生机器人都是在以刚性躯干为前提条件下进行的简化建模,而实际上有足生物的躯干在运动过程中会发生柔性变形,以保证生物运动的稳定性和协调性。尤其是当生物在进行奔跑和跳跃等剧烈运动时,如果还采用纯刚性躯干模型则不能合理复现生物运动的力学性能,从而使得对机器人在行走效率和稳定性的研宄上很难再有所突破。脊柱作为...
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