一种巡视器航向到位控制轨迹确定方法技术资料下载

技术编号:8257102

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以指定航向到达某个指定位置,是巡视器导航控制要求之一。在当前位置和航向已知的情况下,需设计合理运动轨迹,使其移动至指定目标位置,且到达该位置时航向角为指定值。控制轨迹应满足第一,完整运动轨迹由一个或多个弧形轨迹(或直线)组成;第二,弧形轨迹(或直线)数量尽可能少;第三,轨迹运动平滑,避免曲率过大的情况。已有移动机器人的运动控制方法大多采用点对点运动控制方式,保证点到位精度,没有考虑到位后的航向问题。发明内容本发明要解决的技术问题是为克服现有技术的不足,提出...
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