技术编号：8259126
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及一种基于改进多体系统传递矩阵的机械臂建模方法与求解方法。 本发明根据平面机械臂的结构特点、运动传递和力传递关系，对多刚体系统离散 时间传递矩阵方法进行改进，提出n关节串联机械臂且涵盖系统运动学和动力学特征的统 一模型及其求解方法，属于关节型串联机器人。背景技术 随着科学技术的快速发展，机器人在工业自动化生产、医学治疗、军事、半导体制 造以及太空探索等领域得到了广泛应用。关节型串联机器人是模拟人的上臂而构成的，具 有运动灵活、结构紧凑、运动惯性小...
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