技术编号:8291965
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。在本发明之前,机器人弯曲关节多采用电机驱动,电机静态刚度好控制精度高,但是需要复杂的减速装置,体积比较大而且柔性不好;也有的采用气压缸或者液压缸驱动,需要复杂的流体回路且位置控制精度不高。目前的机器人关节多采用刚性骨架,对位置和力要求精度高,柔顺性和自适应性不好,尤其是用作机械手指时,对抓取对象物理创伤大。专利CN200410065130.X提出了一种轴向膨胀的人工肌肉作为驱动力的板弹簧骨架柔性关节,该关节通过膨胀肌肉伸长克服板弹簧阻力实现弯曲,具有一定的...
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