技术编号：8309467
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。在机器人，通常采用大力矩、高增益反馈的伺服驱动系统来控制关节的运动，以实现对预定义轨迹的精确跟踪。这种关节的机械刚性好，可高速高精度动作，能够在可承受负载范围内对外界扰动进行有效抑制。随着仿生机器人、服务机器人以及康复机器人的快速发展，迫切需要机器人关节具有一定的柔顺性，以提高能量效率、改善系统动态特性、保证人机交互的安全性。柔性驱动器通过在传动链中引入弹性元件，可将关节的刚性输出转变为柔性输出。在机器人运行中，弹性元件能够进行能量的存储和释放，使关节的动...
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