技术编号:8318582
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 机械臂是实现机器人系统主体与末端执行器连接的重要工具,机械臂的活动范 围、负载能力直接影响机器人末端的作业能力。冗余度机械臂的逆运动学问题是指已知机 械臂末端位姿,确定机械臂的关节角度。给定冗余自由度机械臂的末端位姿,关节空间有无 数个点与之对应,这些点的集合是关节空间的一个n-m维流形。冗余自由度机械臂可以在 这个流形内自由变动而不影响末端位姿,这个变动称为冗余自由度机器人的自运动。传统 的冗余自由度机械臂的逆运动学解法如梯度投影法耗时较长,或人为退化...
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