技术编号:8338776
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 步态规划,即步态生成算法,是指产生满足指定步态参数的关节轨迹。仿人机器人 的步态规划,除了满足几何构形和运动学特性外,还必须保持步行的稳定性,另一方面,步 行运动的灵活性和环境适应性也是必须考虑的问题。到目前为止,针对仿人机器人的步态 规划主要有两类,一类是基于模型的方法,是目前仿人机器人步态规划主要采用的方法。另 外一类是基于非模型的方法,该方法主要利用人类行走的生物学特征,结合一定的修正算 法或控制策略而得到有效步态的。 基于模型的方法是从机器人步行...
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