技术编号：8410284
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及一种基于非线性方程组的相贯双管的相贯参数与装夹位姿的四点测 量方法，属于自动焊接控制。背景技术 在相贯线自动焊接过程中，相贯管道焊接程序是按照已知的相贯参数和预定的装 夹位姿自动生成的。然而在某些情况下，不仅管组的装夹位姿与预定的装夹位姿不同，而且 双管的相贯参数也不明确。在自动生成焊接代码前，必须测量双管的相贯参数；在自动焊接 之前，必须测定并校正管组的装夹位姿。 双管的相贯参数包括主管半径、支管半径、双管偏心距和支管倾斜角，其中前两者 容易...
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