技术编号:8437694
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。目前应用到主流的微创外科手术机器人上的手术器械都需要专门的接口模块,并且器械部分的整体尺寸较大,轴转关节与末端腕部关节和夹持钳关节距离较远,无法直接应用到单孔腹腔微创外科手术机器人中。而目前大多数的单孔腹腔微创外科手术机器人针对末端手术器械的设计还不成熟,由于末端器械中的轴转自由度需要放置在器械末端,为了减小机器人的整体尺寸和降低机器人的控制复杂程度,末端器械的自由度严重缺失,器械过于简单,无法实现完全拟人的自由度,而对于自由度丰富的末端器械的整体尺寸又较...
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