技术编号：8439601
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 冗余度机械臂是一种所具有的自由度数量大于执行任务所需最小自由度数量的 机械臂，广泛地应用于各种国民经济生产活动中。冗余度解析是操作冗余度机械臂中的一 个重要的问题，即是依据不同的优化性能指标和二级任务，通过冗余度机械臂的末端位置 和姿态来确定机械臂各个关节最优角度的问题。冗余度机械臂的二级任务包括障碍物躲 避、关节极限角躲避和重复运动，通常被描述成等式约束、不等式约束或者双端约束。障碍 物躲避是冗余度解析问题中的一个重要的问题。目前有效的障碍物躲避运动规...
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