技术编号：8487331
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明属于轮式康复机器人的控制领域，尤其是关于康复步行训练机器人的全自 由度控制力最优轨迹跟踪方法。背景技术 随着老龄化社会的到来，由于疾病和交通事故等原因，使步行功能障碍患者逐年 增多。然而，我国医护资源不足和医疗费用昂贵等问题，使许多患者错过了最佳恢复期，从 而导致患者步行功能逐渐丧失，给家庭和社会带来沉重的负担。因此，发展康复机器人及时 有效对患者进行步行功能训练具有重要意义。由于本发明所研宄的康复步行训练机器人 是冗余机器人，到目前为止，还没有对...
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