技术编号：8512661
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明属于工业机器人控制，具体涉及一种基于人工蜂群搜索的七自由 度机械臂逆向运动学求解方法。背景技术 目前，工业领域中使用最多的机械臂是六自由度或少于六自由度的关节串联型机 械臂。随着工作环境和任务的日益复杂化，要求新一代的机械臂需要具备更高的灵活性和 适应性。六自由度机械臂的末端位姿与各关节角之间存在着一一对应关系，即在末端位姿 确定的情况下，只存在着有限的关节位置与之对应，如果某指定位姿下对应的关节位置存 在障碍或处于奇异位形，机械臂的关节角就没有调...
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