技术编号：8535921
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。家庭服务机器人需要在实际环境下与各种物件交互，比如抓取、移动各类物体，以及对旋钮、按键等进行操作，这就要求机械臂需要较多的自由度，而其工作于移动平台的定位使机械臂必须是小型的，轻量化的，自由度较多的，低成本的。家庭服务机器人的机械臂控制方法和机械结构都已经比较成熟。目前大多的方案是将舵机或电机安装在机械臂关节处，但是这样的结构会带来机械臂末端质量过大，导致自由度数量和有效载荷的矛盾。对于抓取物体时的物体定位，目前大多的方案是利用固定在机器人主体上的深度摄像...
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