技术编号:8875417
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。一般地,平面关节机器人具有四个轴和四个运动自由度,分别是X、Y、Z方向的平动自由度和绕Z轴的旋转自由度(可称为R轴),因此前端结构在二维平面内能任意移动,它具有在垂直方向上的高刚性和在水平面内的低刚性(柔顺性)的特征,但在实际操作中主要不是由于它所具有的这种特殊的柔顺性,而是因为它更能简单地实现二维平面内的运动,因而它在装配作业中得到普遍采用。传统结构的平面关节机器人的三、四关节分别为主轴提供竖直直线运动和旋转运动,其中第三轴的竖直直线运动由滚珠丝杠提供,...
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