技术编号:8921969
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 多个水下机器人的协同控制是多机器人协调合作中的一个典型问题。多个水下机 器人的协同控制可以完成单个机器人无法完成的作业任务,显著提高任务的完成效率。虚 拟结构法和跟随领航者方法是当前主要采用的方法。虚拟结构法要求机器人以刚体上的相 应点的位置和姿态信息作为各自的跟踪目标来形成一定的队形,机器人之间存在较强的耦 合关系,无法实现灵活的队形变换。而跟随领航者方法要求控制一台机器人以一定的角度 和距离跟踪一个或者几个机器人,能够实现编队变形或队形变换,对障碍具...
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