技术编号：8956583
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明属于非线性欠驱动机电系统自动控制的，特别是设及一种基于伪 谱法的双摆吊车全局时间最优轨迹规划方法。背景技术 在工业生产过程中，为运送负载到所期望的位置，包括桥式吊车、悬臂式吊车、塔 式吊车、船用吊车在内的各类吊车系统，有着非常广泛的应用。为了简化吊车系统的机械结 构，往往不直接控制负载，而是通过台车的运动，间接地拖动负载至目标位置。运种结构带 来的结果是，吊车系统的控制输入维数小于待控自由度维数。具有该特性的系统即所谓的 欠驱动系统W。相比全驱动系...
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