技术编号：909729
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。背景技术微创医疗程序通常采用借助于计算机或通过计算机接口控制的器械。例如，图1示出具有被简化以用于图示一些当前自动控制的医疗器械的基本工作原理的结构的自动控制器械100。(本文中使用的术语“机器人”或“自动”等包括遥控操作装置或遥控机器人方面。)器械100包括在细长轴或主管120远端处的工具或末端执行器110。在图示的示例中，末端执行器110是颚式工具，诸如具有分离的夹片112和114的钳子或剪刀，并且至少夹片112可移动从而相对于夹片114打开或闭合。在...
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