技术编号:9216657
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及一种用于调整被控部件姿态的陀螺稳定装置,具体涉及一种基于傅里 叶级数展开的陀螺稳定装置,涉及机器人控制。背景技术 目前独轮机器人系统一个最困难的问题就是侧方向姿态的稳定,大多数利用惯量 轮加减速的反作用力矩或者陀螺进动力矩来维持独轮机器人系统的侧平衡。 基于惯量轮的稳定装置的特点是通过控制惯量轮的加减速产生的反作用力矩维 持系统的动平衡,优点是产生的扭矩大,能快速使类独轮机器人系统恢复到稳定状态,缺点 就是惯性大、结构笨重、启动时间长、换向会造...
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