技术编号:9234659
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 机械臂伺服系统在机器人、航空飞行器等高性能系统中得到了广泛的应用,如何 实现机械臂伺服系统的快速精确控制已经成为了一个热点问题。然而,刚性机械臂系统往 往不考虑关节的灵动性,该往往会导致控制系统的效率降低甚至是失效。为了提高跟踪控 制性能,考虑柔性机械臂模型是非常有必要的。柔性机械臂就是将关节与关节之间加入弹 黃劲度系数,因此,该系统模型中引入了一个更复杂的结构运动方程,该使控制更加具有 困难和挑战。针对柔性机械臂伺服系统的控制问题,存在很多控制方法,例...
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