技术编号:9243507
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及机械手领域,尤其涉及抓取式机械手大臂重力矩的平衡装置。背景技术 目前的抓取式机械手手臂主要由大臂、小臂、基座及手部等部件组成,各个关节均 有电机驱动。机械手的重容比(机械手重量与负载重量之比)通常在10左右。 抓取式机械手手臂工作中,其大臂常常有空载或负载不同工况。当机械手大臂进 行俯仰运动时,必然存在要克服机械手手臂及负载的重力矩问题。当机械手的负载波动比 较大时,必需用功率较大的驱动装置提供大臂驱动力矩,但是,这样会增加机械手的重容 比。为...
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