技术编号：9264277
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明涉及多关节机器人的控制。背景技术 在通过电弧焊接进行多个母材的焊接时，采用摆动焊接，所述摆动焊接是一边使 焊接电极在焊接方向上前进，一边在焊接线的左右方向上进行正弦波摆动动作并进行焊 接。过去以来，该摆动焊接通过使焊炬自身左右摇动来进行，或通过以焊炬自身为中心使其 左右倾动来进行。在使多关节机器人进行这样的摆动焊接的情况下，要求较高的轨迹精度。 这样的多关节机器人以各轴为单位进行伺服控制。但是，由于固有振动频率较低， 因此从振动抑制的观点出发，几乎...
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