技术编号：9274155
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 本发明提供的是。背景技术 随着工业机器人技术的广泛的应用，空间6R串联机构的应用具有重要的意义。串 联机构运动学逆解是串联机器人控制计算的先决条件，它直接关系到机器人离线编程、轨 迹规划、实时控制等工作，在机器人学中占有重要地位，只有通过运动学逆解把空间位姿转 换为关节变量，才能实现对机器人末端执行器按空间位姿进行编程控制（如直线轨迹和圆 弧轨迹等）。 串联机构运动学中，空间6R串联机构的运动学逆解是最困难的，该问题与空间机 构学中的单环7R机构运动学逆...
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