技术编号：9326210
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 机械臂伺服系统在机器人及航天等高已获得广泛应用，运动精度作为机 械臂伺服系统完成指定操作任务的重要性能指标，已成为个国内外学者研究的热点。针对 如何有效提高系统的运动精度，国内外已提出多种控制方法，包括PID控制，自适应控制， 滑模控制及鲁棒控制等。其中由于滑模控制具有算法简单，对外界扰动及参数摄动不敏感 及响应速度快等优点，在机械臂伺服系统控制中应用已越来越广泛。 在传统的滑模控制中，由于控制器增益过高或者控制器的不连续开关特性，容易 引起系统的抖振问...
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