技术编号:934618
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本实用新型涉及一种机械臂末端装置,尤其是一种用于辅助肿瘤消融手术中针状医用器械的自动装卸与导向的医用机械臂末端装置。背景技术当人体内部发生病变时,且患者的身体状况不允许进行手术割除治疗情况下,有时需要利用穿刺的手段对病灶进行活检或治疗(射频消融、化学消融、微博消融)。通常是借助于仪器如CT/MRI扫描装置测定出病灶与皮肤定位点的方位和穿刺针(消融针)的深度,首先在人体的横剖面上测出病灶的位置,在该层面中选择最佳进针位置和进针角度,利用进针层面、进针角度和进...
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