技术编号：9362275
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 奇异性是6自由度工业机器人的固有特性，这是由其本身的机械结构决定的。当 机器人的构型靠近奇异位形时，其末端执行器的空间运动能力会极大的降低，甚至导致机 器人振动或者停机，严重影响机器人的正常工作。因此如何准确的判断机器人是否靠近奇 异位形，并针对不同的情形给出时给出合理的奇异性处理方案，直接关系到机器人整体的 空间作业性能。6自由度工业机器人的奇异性处理问题可分解为两个子问题（1)判断是否 需要进行奇异性处理；（2)如果需要，采用何种处理方案。 现有技术...
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