技术编号：9408294
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。行走作为仿人机器人基本功能，有着重要的研究意义。传统主动行走方式，基于ZMP理论，通过精确控制关节角度，调整身体姿态来模仿人的行走，虽相对易于实现，但步伐沉重，能耗过大。以日本Honda的Asimo为代表的最先进的仿人机器人，行走能量消耗率超出人的10倍，导致电池数小时内快速耗尽，严重限制了工作时间、活动范围、载荷能力、使用寿命等重要指标。因此，行走能耗大是困扰机器人研究的关键难题，特别在电池容量多年未能显著突破的今天。而本发明设计超低能耗被动行走领域，通...
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