技术编号:9498521
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 并联机器人相比串联机器人具有尚速度、尚精度、尚承载能力的应用优势,并联机 器人的末端动平台可以实现高速运动、精确定位、承载大质量负载。选择并联机器人作为精 密定位平台,实现高速、高精度、高效率定位。并联机器人的各个主动关节协调运动使动平 台按期望轨迹运动。实际应用中并联平台存在多种非线性因素,减速器的间隙和摩擦、关节 间隙、杆件的弹性变形等,由于非线性因素的影响,并联机器人在运动过程中会产生振动, 3-RRR并联平台在奇异位形及附近定位时容易引发自激振动...
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