技术编号：9557485
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。在现有的机器人控制装置中，有的具备判定机器人的可动部是否与障碍物发生了碰撞的碰撞判定部。以往的机器人控制装置的碰撞判定部，根据伺服电动机的旋转速度和驱动转矩等来推定对机器人的可动部施加的干扰转矩，并将干扰转矩的推定值与预先决定的阈值相比较，由此来判定是否有碰撞。与此相关地，在JP-A-H04-242406的碰撞检测方法中，通过从观测器所推定出的干扰转矩中减去摩擦转矩以及基于重力影响的转矩等，来计算基于与障碍物的接触和碰撞的干扰转矩。然而，已知伺服电动机的驱...
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