技术编号:9586124
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 微创医疗程序通常采用借助于计算机或通过计算机接口控制的器械。例如,图1 示出具有被简化W用于图示一些当前自动控制的医疗器械的基本工作原理的结构的自动 控制器械100。(本文中使用的术语"机器人"或"自动"等包括遥控操作装置或遥控机器 人方面。)器械100包括在细长轴或主管120远端处的工具或末端执行器110。在图示的 示例中,末端执行器110是飄式工具,诸如具有分离的夹片112和114的错子或剪刀,并且 至少夹片112可移动从而相对于夹片114打开或闭合...
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