技术编号:9589208
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。并联机构是由多个运动支链连接基座与运动平台并构成多闭环的机构。相对于串联机构,并联机构具有精度高、承载能力大、刚度高的优点。但并联机构的工作空间小。结合并联机构与串联机构的优点,串并联机构可提高工作空间,在制造、装配以及材料拾取等工况得到推广。现有串并联机构大多数是由串联机构末端加装并联机构构成,运动精度较低;或是由装配结构复杂的运动支链组成,控制复杂。哈尔滨工程大学提出了一种六自由度串并联机器人(公开号为CN 103624774 A),包括横向平移机构、...
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