技术编号:9589210
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。本发明涉及一种三自由度并联机构,尤其是一种由移动副、转动副和球面副构成的三自由度并联机构,属于机器人应用。背景技术工作空间是评价机器人性能的重要指标参数,其形状与大小对机器人的工作能力及应用范围有着极其重要的影响。但是,与串联机器人相比,并联机器人的工作空间相对小,因此,对并联机器人/机构工作空间特性的研究就显得尤为重要。在并联机器人/机构大家族中,3-PRS并联机构作为少自由度并联机器人/机构的典型代表之一,虽然只有3个自由度,但是由于机械结构与控制部分...
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