技术编号：9625353
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 空间机器人系统包括至少一个机械臂和卫星基座（也称之为操作平台），由于空 间失重环境、空间机器人为非完整性约束，其操作平台和机械臂间存在动力学禪合，机械臂 的运动会对操作平台的位姿产生干扰，同时操作平台位姿的变化又影响机械臂的末端位 姿。尤其是操作平台的姿态发生一定的偏转会影响机械臂末端夹持工具抓捕目标。在有手 眼双目相机测量数据时，操作平台姿态的偏转不影响机械臂末端逼近目标可抓捕部位，其 末端的运动可W根据实时测量值来更新运动轨迹。但当机械臂末端距离待抓...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。