技术编号：9718588
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。机器人驱动关节是机器人整体系统中至关重要的组成模块，而柔性驱动关节可以有效的减小冲击，提高机器人使用寿命，并且具有良好的人机交互性，因此基于柔性驱动的关节设计逐渐兴起。串联柔性驱动方式具有自然柔顺性，生物力学类似特性以及较好的缓冲功能等优点，所以在仿生机器人、康复机器人、外骨骼机器以及人机交互性较强的领域得到了广泛的应用。传统的串联柔性驱动关节需要专门串联一个柔性部件，整体结构冗余，关节重量较大，结构适应性也较差，同时难以实现精确的力控制，关节的稳定性与精...
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