技术编号：9750039
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 在工业现场，只需给定机器人运动的起点与终点，机器人就可以完成相应动作。为 保证机器人起止点间动作的柔顺性，减少机械结构的磨损，并且在满足伺服电机各项指标 的前提下快速动作，需要对机器人各关节的动作过程进行轨迹规划。 目前，轨迹规划方案根据优化目标的不同，可分为能量最优、时间最优、最小脉动 等类型。其中，时间最优与最小脉动的轨迹规划能够满足工业现场对生产效率以及延长机 械使用寿命的需求，应用较为广泛。时间最优轨迹规划主要将求取时间节点转化为非线性 寻优问题...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考，增加技术思路，做技术知识储备，不适合论文引用。