技术编号：9776043
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 冗余度机械臂具有自由度大于任务空间所需最少自由度的特性，广泛应用于装备 制造、产品加工、机器作业等国民经济生产活动中。冗余度机械臂的逆运动学问题是指已知 机械臂末端位姿，确定机械臂的关节角问题。当冗余度机械臂末端任务为一个封闭曲线时， 其各个关节可能回不到初始位置，这种现象叫做关节角偏差现象，或称非重复运动问题，如 果冗余度机械臂不能实现重复运动，则在运行过程中会产生不能预料甚至是危险有损机械 臂与周围人员安全的问题;而重复运动规划方案就是要设计适当的性...
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