技术编号：9777313
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。常见的机器人腿部结构主要有轮式和多自由度足式两种，轮式的机器人具有结构简单、运动速度快、效率高、易于控制的优点，然而轮式的机器人所可以通过的地面必须是连续的，但是自然环境下很多地面的可通过区域是离散非连续的，而多自由度足式机器人针对地面环境对落足点的规划使其能够通过离散非连续的崎岖地面，但是在其规划落脚点的同时也降低了机器人的行走速度，对于速度要求比较高的场合，显然多自由度足式机器人不适用。为了增强机器人适应各种环境的能力，许多新型的机器人腿部结构被提出，...
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