技术编号:9800614
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 工业机器人在使用过程中通常要安装面向特定应用的工具,即末端执行器。工具 的运动可用刚体运动来描述,包括工具中屯、点的平动和工具的转动。因为工业机器人的控 制发生各轴上,工具的旋转运动与工具中屯、点的平动一样会映射到轴空间,所W旋转运动 也需要平滑地进行。现有的工业机器人末端执行器旋转运动规划方法主要有 (1) Ξ轴同时进行姿态插补 将机器人末端姿态表示为欧拉角的形式,即相当于绕Ξ个轴从单位姿态做旋转运 动。通过对初末姿态的Ξ个轴的欧拉角进行插值,得到末端...
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