技术编号:9864449
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 专利文献1中公开有如下伺服控制装置,为了使位置偏差接近零,分别用位置控 制器进行比例控制(P控制),用速度控制器进行比例积分控制(PI控制乃至I-P控制),而 且也进行速度前馈控制。 专利文献1 W02006/011519号公报 但是,在如上所述地只对位置控制器与速度控制器的任意一方进行积分控制(I 控制)时,至少在马达的加减速控制时(或者也包括马达速度稳定时)较大地残留位置偏 差。因此,从降低位置偏差的观点考虑,上述的马达控制存在改善的余地。发明内容 ...
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