技术编号：9878194
提示：您尚未登录，请点 登 陆 后下载，如果您还没有账户请点 注 册 ，登陆完成后，请刷新本页查看技术详细信息。 随着工业的发展，机器人的应用越来越广泛。实际应用中，机器人是通过在末端安 装不同的操作工具来完成各种作业任务。工具参数的准确度直接影响着机器人轨迹精度， 所W准确、快速的工具位姿控制对机器人的现场应用具有重要意义。 要进行工具位姿控制，首先要对工具位姿进行描述，对于工具的位姿描述由如下 =种四元数描述、欧拉角描述、框架描述等。 四元数描述是采用超复数进行机器人姿态的描述。四元数的"差"被定义为一个 方位到另一个方位的角位移。采用四元数描述可W实现平滑插值...
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