技术编号:9910269
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。 机器人作为高端制造装备的重要组成部分,已广泛应用于机械加工、汽车制造、航 空航天和医疗服务等领域,成为衡量一个国家制造业水平和科技水平的重要标志。 传统的机器人伺服控制系统常采用由电流环、速度环和位置环构成的三闭环控制 方式。在机器人系统中,由于各关节的机械特性随着机器人的运动而变化,因而机器人的负 载惯量也随着机器人的运动而变化。采用传统的伺服控制方法,难以保证机器人高速高精 度的平稳运行。针对负载转动惯量变化对伺服系统性能的影响,已有多种控制方法,比...
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