技术编号:9926863
提示:您尚未登录,请点 登 陆 后下载,如果您还没有账户请点 注 册 ,登陆完成后,请刷新本页查看技术详细信息。在机器人进行动作的期间中,机器人有时从外部承受力、扭矩(以下,称为“外力”)。例如,有时机器人与外围设备接触或者作业人员与机器人接触。在这种情况下,公知的是机器人检测到外力而停止或者进行避开被接触物的回避动作。在日本特开2006-21287号公报中公开了以下一种接触力检测装置在机械臂根部的机器人基座上配置力检测器,检测对机械臂施加的力。在该公报中公开了以下内容在控制装置中,从对机械臂施加的力减去由机械臂的动作产生的内力,由此计算出作用于机械臂的接触力。另外...
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该专利适合技术人员进行技术研发参考以及查看自身技术是否侵权,增加技术思路,做技术知识储备,不适合论文引用。