专利名称：自动寻找棉花的机械臂摘棉机的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种自动寻找棉花的机械臂的摘棉机，属于农业机械领域。
技术背景目前棉花采摘机械，有大型的棉花采摘机械，需要使用药物催熟棉花，采棉时浪费大、杂质高、棉花等级降低；国内的自动摘棉机专利号200520024692、200620010036等专利，其拾棉头距离地面的高度是固定的，而国内小型摘棉机专利号02^2372. 7，02283899， 200520024364,93243905, 200410087789, 200420091941, 200820103095 等专利基本上是一个人操纵一个机械拾棉器，虽比人工采棉降低了劳动强度，提高了劳动效率，但总效果提高不大，所以至今每到棉花收获季节，仍旧需数以百万计的人投入采棉。
发明内容在实用新型的目的在于提供一种能够保证摘棉质量，较大的提高效率，降低劳动强度，自动寻找棉花的机械臂的摘棉机。本实用新型的目的是以如下方式实现的该摘棉机由轮式行走机构、机架、蓄电池、具有三维运动自动寻找棉花的多个机械臂、拾花头、输棉软管及储棉器组成。轮式行走机构、机架、蓄电池、拾花头、输棉软管及储棉器可通过现有技术解决。本实用新型要解决的是三维运动自动寻找棉花的机械臂。这种机械臂由前臂、中臂、后臂、光电传感器、控制电路、电机组成，光电传感器采集光信号，经控制电路自动控制电机正转、反转和停止，使机械臂前臂的前端自动找到棉花。机械臂的后臂以能伸缩的结构与机架连接，中臂和后臂以铰链结构连接，前臂与中臂也是以铰链结构连接。这两个铰链结构是装在互相垂直的方向上。这两个互相垂直的铰链运动的结果，可以形成一个弧面，再加上后臂的伸缩的运动，使机械臂的前端在它运动的范围内实现三维运动。在前臂上相对于铰链的位置装有两对光电传感器，它们对白光比较敏感，每对传感器通过光线强弱对比，在比较线路作用下控制铰链处的电机转动和停止。 使前臂的前端指向棉花。在前臂的拾棉位置有一个光电传感器，它能感知进入的物体。当前臂拾花位置有棉花时，控制电路使伸缩结构处的电机反转，使机械臂回缩，当回缩到止点时，碰到行程开关，电机正转，机械臂又开始前伸。本实用新型的前臂、中臂、后臂都是中空壳体，在前臂装有拾棉头和拾棉软管，输棉软管还通过中臂、后壁的空腔，使采摘的棉花经输棉软管到储棉器。自动寻找棉花的多个机械臂将运动范围内的棉花采摘后，需行走机构向前行走一定距离，又开始新一轮工作。
附图为本实用新型实施例的示意图，为了清晰图中仅画了一个机械臂。
具体实施方式
后臂(13)通过与机架(2)连接。后臂(13)经导向光杆(16)可与机架(2)做上下滑动，其动力是通过螺杆(15)及伸缩结构处的电机(14)实现，其上下运动的控制是由光电传感器(6)、行程开关(19)、控制电路(4)实现。中臂(11)与后臂(13)通过左右摆动铰链及电机(12)连接。其运动的控制是由安装在前臂(5)左右两边的一对光电传感器和控制电路⑷实现。前臂(5)与中臂(11)通过前后摆动铰链及电机(10)连接。其运动的控制是由安装在前臂(5)前后两边的一对光电传感器(8)和控制电路(4)实现。本实施例采用的拾花头是由拾棉轮及电机(7)、风机及电机(9)组成。拾棉轮及电机(7)是成对的，它们转动的方向是夹持棉花向上运动，被拾棉轮采集的棉花进入前臂(5) 后，在风机及电机(9)的作用下，通过输棉软管(17)到达储棉器(18)。
权利要求1. 一种自动寻找棉花的机械臂的摘棉机，包括轮式行走机构、机架、蓄电池、具有三维运动自动寻找棉花的多个机械臂、拾花头、输棉软管及储棉器，其特征在于这种机械臂包括前臂、中臂、后臂、光电传感器、控制电路、电机，机械臂的中臂和后臂以铰链结构连接，前臂与中臂也是以铰链结构连接，这两个铰链结构是装在互相垂直的方向上。
专利摘要本实用新型涉及自动寻找棉花的机械臂的摘棉机，属于农业机械。本实用新型由轮式行走机构、机架、蓄电池、三维运动自动寻找棉花的多个机械臂、拾花头、输棉软管及储棉器组成。本实用新型要解决的是具有三维运动自动寻找棉花的机械臂。这种机械臂由前臂、中臂、后臂、光电传感器、控制电路、电机组成。机械臂的后臂以能伸缩的结构与机架连接，中臂和后臂以铰链结构连接，前臂与中臂也是以铰链结构连接。这两个铰链结构是装在互相垂直的方向上，其运动的结果形成一个弧面，再加上后臂的伸缩的运动，使机械臂的前端在它运动的范围内实现三维运动。光电传感器采集光信号，经控制电路自动控制电机正转、反转和停止，使机械臂的前端找到棉花。
文档编号A01D46/10GK202127620SQ20112022097
公开日2012年2月1日 申请日期2011年6月28日 优先权日2011年6月28日
发明者潘笃志 申请人:潘笃志