专利名称：形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草机器人，属于机器人技术领域。
背景技术：
苍蝇不仅影响人们的日常工作和生活，更重要的是会传播病菌，因此捕捉和消灭苍蝇十分必要。目前消灭苍蝇的常用方法主要有以下几种1.喷洒毒液或毒雾；2.用粘蝇纸粘杀；3.用各种蝇笼、蝇瓶诱捕；4.拌成各种毒饵毒杀；5.用苍蝇拍拍杀。以上方法虽然可以消灭苍蝇，但大都存在着显著的缺点。喷洒或毒杀的方法属于化学灭虫法，污染环境，对人的身体有害，此外，长期使用这种方法会使苍蝇产生抗体。用苍蝇拍拍杀会耗费人们大量的时间，且存在着不卫生的缺点，经常会弄脏了墙面和家具。用粘蝇纸捕杀苍蝇是利用粘蝇纸表层的黏胶以黏住停在上面的苍蝇，然而粘蝇纸不能重复使用，且黏在纸上的苍蝇有 碍视觉。捕蝇笼诱捕到的苍蝇要多天才会死去，会造成活蝇大量繁殖细菌而污染环境，且不宜家用。为克服以上灭蝇法存在的缺点，人们开始寻求一种不污染环境，操作方便，对人体无危害且能长期反复使用的捕蝇器。近年来，伴随着广大科研者的努力，现已出现多种自动捕蝇器。相比上述其它中灭蝇法，更加高效、环保、安全，不受环境限制，被广泛用于食堂、餐馆、家庭、食品厂、公园、垃圾间等场所。现在市场上应用最为广泛的捕蝇器主要有转盘式捕蝇器(图11)、双筒型捕蝇器(图12)、单筒型捕蝇器(图13)以及灭蝇灯式诱灭器(图14)。转盘式捕蝇器是通过将诱饵放在一个圆形的托盘上吸引苍蝇，利用一个同步电机转动托盘，将飞进托盘里的苍蝇困住。双筒型捕蝇器的特点在于转动轮内装填有无毒的诱料，对蝇虫具有极强的诱惑力，通过转动轮的特制功能使蝇虫被滚筒卷入机器上方的集蝇盒中，最终因为集蝇盒的密闭和无食物而死掉，从而达到捕蝇的目的。单筒型捕蝇器的工作原理与双筒型捕蝇器近似，采用了磁振和物理技术。然而以上三种灭蝇器都存在着一个共性问题，即使用电机才能带动其进行工作，而电机工作时会发出让人不舒服的噪声。灭蝇灯式诱灭器是利用先进的诱蝇虫技术，把诱入机内的蝇虫通过高压电网以灭杀，这种捕蝇器无须任何辅助工具，直接接上电源即可使用，且清洁方便，然而这种蝇器在工作时不可有其它光线和气流的干扰，对使用场合要求比较高。此外，科研工作者还提出了其它类型的新型捕蝇器。I.专利申请号为201120102568. 6的家用捕蝇虫器是福建省的陈东彩发明的。这种捕蝇器，主要包括网兜、百叶窗和手柄，其特征是所述网兜I连接在百叶窗2上，百叶窗2上设置有活动叶片3，当人手握捕蝇虫器的手柄4向蝇虫挥去时，活动叶片3受迎面风力的作用，迅速向后面张开，蝇虫自然从活动叶片之间的缝隙中进入网兜I 了，当捕蝇虫器静止不动时，活动叶片随之闭上，蝇虫就飞不出去了。这种捕蝇器制作简易，成本低廉，不需要用电。但一定得有人操作，每次捕蝇需要耗费人力，而且效率不高(参见图15)。2.专利申请号为200920298833. 5的单向诱道自动捕蝇器是浙江省的雷永金发明的。如图16所示在单方向诱道机构(I)内诱剂的引诱和微动力座体部件(3)所提供的低转速动力双重作用下，为聚集到单方向诱道机构(I)内的苍蝇制造了一个只进不能出的诱捕空间；而后利用苍蝇的趋光性用收集瓶⑵完成了捕捉苍蝇的自动过程。这种捕蝇器使用时需要电机的工作，存在较大的噪声。为了使捕蝇器在效率、环保、噪音几个最重要的性能上进行提高，鉴于以上捕蝇方式存在的一些问题，科研工作者开始向大自然寻找更优秀的捕蝇方式。捕蝇草(Catchfly)被誉为自然界的肉食植物，作为自然界最原始的捕蝇能手，捕蝇草的捕蝇过程既无毒害，也十分卫生，而且捕蝇过程十分精准，所以成了广大科研工作者模仿的对象。韩国首尔国立大学(Seoul National University)开发了一种仿生捕蚬草机器人，该装置有两个用碳纤维制成的叶片，叶片之间用有形状记忆功能的金属弹簧连接。弹簧的作用与普通捕鼠夹上的弹簧类似，苍蝇(或者其他昆虫)的重量会使弹簧收紧，从而使两个叶片合拢在一起，进而将猎物包裹在里面。美国緬因大学(University of Maine)的研究人员莫森 萨因柏根据捕蚬草的捉 虫原理，研制了一个机器捕蝇草，该机器人使用了一个连接着电场的离子聚合物金属元件。用包裹着金电极的聚合薄膜制成两个叶片，用人工肌肉材料电极作为捕蝇草的触感绒毛。两个叶片用铜电极连接在一起，当昆虫落在聚合薄膜时，人工肌肉材料的“毛发”会发出一个信号，让叶片合拢。然后，捕虫夹分泌酸液消化虫子。消化之后，能量转化为电能储藏起来，为下一次捕虫提供能量。这两种仿生捕蝇草机器人(参见图17)所需要的驱动电流比较高，因此对电池要求较高，且利用离子聚合物做动作部件需要使其表面保持润湿。
发明内容
本发明的目的是提供一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，以解决现有的仿生捕蝇草机器人所需要的驱动电流比较高，因此对电池要求较高，且利用离子聚合物做动作部件需要使其表面保持润湿，不方便使用等问题。本发明为解决上述技术问题采取的技术方案是本发明所述形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草包括支座、捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片、蝇虫感应装置和两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元，所述捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片均为具有一定弹性的材料制成且二者的形状与捕蝇草的叶片形状一致，捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片安装在支座上，捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片内分别嵌入有一组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元，蝇虫感应装置设置在捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片之间，两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元通电后同时动作时可带动捕虫夹左叶片、捕虫夹右叶片实现合拢收缩动作，将蝇虫关在捕虫夹内。本发明的有益效果是本发明模仿捕蝇草的捕蝇原理，提出一种适用于室内的自动化捕蝇装置，仿生捕蝇器结构小巧简单，能够安静的工作。本发明的具体优点如下(I)结构简单，质量轻，制作成本低，仿生效果好。(2)通过调节外部电源的电压以及通电的时间就可以方便的改变仿生捕蝇草的捕蝇夹收扩频率，从而达到对仿生捕蝇草捕蝇数量最优化的控制。(3)不需要使用电机、滚筒等回转装置，噪声极低，捕蝇过程简便，对元件的磨损小，利于常年使用。(4)利用形状记忆合金自身的性质(如电阻等)即可实现反馈功能，不需要额外的检测元件，可以简化控制系统。
图I是本发明的立体结构示意图，图2是本发明的主视图，图3是图2的左视图，图4是图2的仰视图，图5是支座I内部结构示意图；图6是形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3的动作示意图(对形状记忆合金丝通电和断电前后的变形示意图)，图7为形状记忆合金丝加热和冷却的循环条件下，仿生捕蝇器的变化情况图(即仿生捕蝇草动作示意图)；图8是形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3的结构示意图，图9是形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3的结构爆炸图；图10是捕蝇草在自然环境中的状态、打开状态和闭 合状态图片(图IOA是捕蝇草的结构示意图，图IOB是捕蝇草在自然环境中的状态，图IOC是捕蝇草在打开状态，图IOD是捕蝇草在闭合状态)。图11是现在市场上应用最为广泛的转盘式捕蝇器的图片，图12是双筒型捕蝇器的图片，图13是单筒型捕蝇器的图片，图14是灭蝇灯式诱灭器的图片，图15是家用捕蝇虫器的图片，图16是单向诱道自动捕蝇器的图片，图17是机器捕蝇草原型机的图片。
具体实施例方式具体实施方式
一如图I 7所示，本实施方式所述的一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草包括支座I、捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5、蝇虫感应装置6和两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3，所述捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5均为具有一定弹性的材料制成且二者的形状与捕蝇草的叶片形状一致，捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5安装在支座I上，捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5内分别嵌入有一组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3，蝇虫感应装置6设置在捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5之间，两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3通电后同时向反方向产生弯曲动作，随后带动捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5实现合拢收缩动作，将蝇虫关在捕虫夹内。通过控制通电参数，使得捕虫夹闭合一段时间将蝇虫杀死后，对形状记忆合金丝断电，反向弯曲单元3恢复到初始弯曲状态，捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5打开，恢复到初始状态，开始下一循环的捕虫动作。形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3，通电前和通电后的弯曲方向相反，如图6和图7所示。
具体实施方式
二 如图I 9所示，本实施方式中，每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3呈扁平状弯曲长条结构，每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3包括形状记忆合金丝7、蒙皮8、导线9、弹性体10和支撑体11，导线9和形状记忆合金丝7连接，形状记忆合金丝7贴合在弹性体10上，弹性体10初始状态呈现弯曲弧形，形状记忆合金丝7位于弹性体10的弧形外侧，蒙皮包裹在形状记忆合金丝7上，支撑体11用于对弹性体10和形状记忆合金丝7进行固定，通过支撑体11将每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3固定到捕虫夹左叶片2或捕虫夹右叶片5的基体上。其它组成及连接关系与具体实施方式
一相同。
具体实施方式
三如图8 9所示，本实施方式所述多个反向弯曲单元3内的形状记忆合金丝7同时通电收缩时使得多个反向弯曲单元同时产生弯曲动作，从而带动捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5像捕蝇草一样合拢收缩，通过电参数控制形状记忆合金丝7的收缩变形量，即可控制反向弯曲单元的弯曲幅度，从而能够使得捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5形成一个闭合的空间。其它组成及连接关系与具体实施方式
二相同。
具体实施方式
四如图8 9所示，本实施方式所述形状记忆合金丝7呈U形。一方面方便连接导线，另一方面可进一步增强反向弯曲单元3的动作效果，进而增强捕虫夹左叶片2、捕虫夹右叶片5的收缩效果及仿生效果。其它组成及连接关系与具体实施方式
二或三相同。针对各部分组件描述支座I 支座是其它部分的载体，在捕捉过程中是固定不动的，不但用于承载电源、控制、通讯装置和喷液装置，而且还给上面的反向弯曲单元提供周向定位，可以做成圆形或椭圆形。传感装置6:传感装置6的作用为检测蝇虫进入捕捉范围，并给控制装置提供一个电信号，可以是重力感应传感器或触觉感应传感器，也可以为红外线传感器。捕虫夹2和5 :捕虫夹的结构由左右对称并且相同的两个叶片组成，叶片由反向弯曲单元3和基体部分4构成。基体部分4选取一种柔韧性高，弹性好的材料，如硅胶、橡胶、PVC或其它聚合物等柔性材料，使得它可以在反向弯曲单元的带动下柔顺的动作。通过模具被浇灌成有一定厚度呈扇形的夹子形状结构，将反向弯曲单元完全包在其中，使得左叶片与右叶片在动作时闭合成一个整体的蚕蛹形状。其作用一方面将反向弯曲单元连接成一个整体，另一方面，为下一个循环的捕捉存储应变能量，使叶片恢复到初始状态。在基体内部嵌有一定数量的反向弯曲单元，该反向弯曲单元通电受热后进行在形状记忆合金丝的收缩作用下，使得整体做出向相反方向弯曲的动作，相当于仿生捕蝇草的输出执行元件,为主动动作部分,也是带动整个叶片的动力源。两个叶片同时动作,整体成一个虫夹形状的结构。反向弯曲单元沿着叶片的基体呈扇形均匀分布，通过粘接、螺钉连接或者压紧等方式安装在支撑体的四周，每个叶片最少包括四个反向弯曲单元。可以根据需要沿着支撑体四周添加，反向弯曲单元越多，捕虫夹的整体动作越均匀，捕蝇效果就越好。反向弯曲单元数量的上限根据所做仿生捕蝇器的尺寸及电源容量确定。反向弯曲单元在对反向弯曲单元进行布置时，须使得形状记忆合金丝置于叶片的工作面一侧，以带动叶片的闭合和放开动作。如图6所示，初始位置时，两个叶片都向外弯曲，整体处于开放状态，给形状记忆合金丝通电加热后，形状记忆合金丝产生收缩效应，带动基体向另一侦湾曲，多个反向弯曲单元的共同作用，带动两个叶片产生合拢动作。两个叶片上的其中相对的2个反向弯曲单元在加热和冷却的循环条件下，二维弯曲变化情况如图6所示。形状记忆合金(SMA, Shape Memory Alloy)属于一种智能材料,是一种具有形状记忆效应，并能感知温度和位移，并能将热能转换成机械能的新型功能材料。自20世纪60年代初在近等原子比TiNi合金中发现形状记忆效应(SME, Shape Memory Effect)以来，至今发现的形状记忆合金已达几十种之多，其中TiNi和Cu-Zn-Al合金已经进入工业阶段，Cu-Al-Ni和Fe-Mn-Si合金已进入市场引入阶段。形状记忆效应是指某些呈现马氏体相变的合金处于低温相时变形，加热到临界温度(逆相变点)通过逆相变有马氏体(Martensite)转化为奥氏体(Austenite),恢复其原始形状的现象。形状记忆效应可分为单称形状记忆效应，双程形状记忆效应和全程形状记忆效应。TiNi单程形状记忆合金的动作循环次数与回复应变量有关，在回复应变量分别为5%时，其寿命分别为102、104、106、107次。该合金的最大回复应力为600MPa，0. 5mm丝径的该合金最大回复应力为150N。形状记忆合金作为一种质量轻，输出力大，能用电能驱动的新型制动器，在各种机器人上得到了广泛的运用。形状记忆合金的驱动方法是比较成熟的。形状记忆合金是一种智能材料，其电阻率、温度、组织形态(马氏体和奥氏体的含量)之间存在着相互的关系。在控制形状记忆 合金时，可以通过其自身的特性值如电阻、温度等的变化实现反馈，而不需要其它的检测装置。对一个特定的形状记忆合金驱动器，在一定的载荷状态下，电阻值、温度、组织形态和变形量关系可以通过实验事先标定。在控制形状记忆合金时，利用测量温度或者电阻的方法得出该形状记忆合金的温度或电阻值，然后根据事先的标定得知形状记忆合金的变形量，从而精确地控制状记忆合金的动作。当需要形状记忆合金保持某个状态的收缩时，通过控制使形状记忆合金保持相应的温度即可。前面所述形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元就是利用形状记忆合金丝的这种形状记忆效应工作的，将形状记忆合金丝紧紧贴附于弹性片上，用通电的方式给形状记忆合金丝加热，当其温度超过转变温度时，形状记忆合金丝收缩，但由于它是贴合在弹性片上的，其产生的收缩的力必然带动弹性片产生贴丝一侧的弯曲变形，即向另一侧弯曲，且动作幅度较大，这也就达到了使弹性片反向弯曲的目的，给形状记忆合金丝断电冷却后，形状记忆合金丝恢复到初始的长度，弹性片依靠其自身的弹性恢复到初始弯曲状态。反向弯曲单元由SMA丝7、蒙皮8、导线9、弹性体10和支撑体11组成，图17所示。此关节整体呈扁平状长条结构，可以做成弯曲不同角度的。SMA丝紧紧的贴合在弹性体上，其固定方式可以有粘贴、嵌入等多种方式。SMA丝的截面可为圆形、正方形、长方形等多种形状。SMA丝、弹性体连接在支撑体上，导线连接到SMA丝上，以通过电流对SMA丝进行加热。SMA丝不可以裸露在弹性体之外，通过电流的导体都必须绝缘。SMA丝可通过如下方式绝缘a.通过涂绝缘漆、聚合物等，套柔性绝缘管等方式实现绝缘；b.嵌入弹性体实现绝缘，但必须保证弹性体能在SMA收缩时实现弯曲；c.通过粘贴等方式安装在蒙皮和弹性体之间实现绝缘。只要不影响SMA丝收缩以致其输出力不能使弹性体实现弯曲的其他绝缘方式也在本专利的保护范围之内。SMA丝不需要作特殊的形状处理，只要在加热达到逆相变点之后收缩，冷却至环境温度之后实现马氏体相变即可。蒙皮包裹在形状记忆合金丝之外，其作用有三种给形状记忆合金丝绝缘、使形状记忆合金丝进一步固定在弹性体上、使整个反向弯曲单元弹性更好，为回复动作时存储更多的弹性能。支撑体是用来对弹性体和形状记忆合金丝固定的，并通过此支撑体，将反向弯曲单元固定到基体上，通过支撑体上的小孔接出导线，对形状记忆合金丝供电。弹性体用具备弹性薄片或薄板做成，初始状态时为向一侧弯曲的形状，可以是绝缘材料，如塑料、橡胶等；也可以是金属材料，但此种情况下要对SMA和弹性体之间进行绝缘处理。将SMA丝随着弹性体的形状紧紧附着其上，SMA丝通电收缩时，要求弹性体能向另外一侧弯曲，并在SMA丝冷却回复后，弹性体能顺利恢复到其初始状态。本发明所述捕蝇草的工作原理
捕蝇草中文名茅膏菜，英文名Venus Flytrap。生长在北美洲,属于茅膏菜科捕蝇草属，是一种珍奇有趣的食虫植物，株形矮小，趣味性极强。图8为捕蝇草的结构示意图，其中，捕蝇草的根比较短，它的茎也短小，连着叶柄并不明显，因此没有在图中表示出来。图9为捕蝇草在自然状态下、呈现打开状态和闭合状态时的形态图。捕蝇草能捕捉小虫子，其捕虫夹的闭合是一个精确的控制过程，此过程最初是在昆虫碰到位于夹子上的感觉毛时开始的。引起闭合的条件为一个捕虫器中，任意一根感觉毛被触碰到两次，或是分别触碰到两根感觉毛。触碰感觉毛的时间间隔对于闭合有决定性的影响假如两次的触碰间隔在20到30秒内则能闭合，超过这段时间则需要有第三次成功的刺激才会闭合。捕虫器需要两次的刺激，为的是确认昆虫已经走到适当的位置。当捕虫器受到第一次的刺激时，此时昆虫只是稍微走入捕虫器；若捕虫器立刻就闭起来，只不过夹住昆虫的一部分，那么昆虫能够逃脱的机会便很大。当捕虫器受到第二次的刺激时，此时昆虫差不多也走到捕虫器的里面，这时闭起的捕虫器便能将昆虫确实地抓住，关在捕虫器之中。当捕蝇草捕获到猎物以后，它的那个像贝壳似的捕猎器，又变成了它的"胃"。及时地分泌出消化液，将猎物慢慢地消化。几天以后，当猎物被完全消化干净了，叶子便再次张开，等待下一个猎物的落网。本发明仿生捕蝇草的结构说明该仿生机器捕蝇草本体是由支座I、处于对称位置的捕虫夹左叶片2和捕虫夹右叶片5(每个叶片都包括多个嵌入的形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元3和具有一定弹性的叶片基体4)，叶片工作表面安装的蝇虫感应装置6四部分组成，如图10所示。支座I内部设有控制装置、通讯装置和喷液装置等，和各个模块对应装置用螺钉固定在支座中，并通过导线与对应的形状记忆合金丝和感应装置6相连。根据该仿生捕蝇器的特点，电源可以放在支座内部，即为无缆控制式；也可以通过外部电源的电缆供电即为有缆控制方式。控制捕虫夹叶片2和5之内的多个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元同时动作，即可带动捕虫夹叶片2和5实现合找收缩动作，从而将妮虫关在捕虫夹内，随后支座内的嗔液装直嗔出腐蚀液体将蝇虫杀死，从而达到捕捉蝇虫的目的，断电后，两个叶片2和5回复到初始位置，开始下一轮捕捉。该仿生捕蝇草采用无缆自治方式，所有的反向弯曲单元都用同一信号进行控制，使其动作趋于一致，以便达到和谐的整体收缩效果。控制外部电源所供脉冲电压的脉宽和脉间，即可让此仿生捕蝇草能实现不同的收缩频率，从而改变仿生捕蝇草的捕蝇频率。当蝇虫进入捕蝇夹内部，感应装置会将此信号迅速传到控制器，在经由控制器做出反应，对形状记忆合金丝进行持续通电，当SMA丝受热后会迅速弯曲收缩，从而带动两片叶片产生闭合动作，最终将蝇虫困在捕蝇夹内，进而对其进行消灭。本发明的捕虫策略当蝇虫飞入捕蝇器的捕虫夹中，感应装置会发出信号，经由通信装置将信号传输 到控制装置进而控制捕蝇器的捕虫夹中的反向弯曲单元的通电时间，从而使得该捕虫夹的两个叶片弯曲合拢，形成封闭空间，进而实现对进入捕蝇夹中的蝇虫的捕杀。
权利要求
1.一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，其特征在于所述仿生捕蝇草包括支座(1)、捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)、蝇虫感应装置(6)和两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)，所述捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)均为具有一定弹性的材料制成且二者的形状与捕蝇草的叶片形状一致，捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)安装在支座(I)上，捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)内分别嵌入有一组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)，蝇虫感应装置(6)设置在捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)之间，两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)通电后同时动作时可带动捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)实现合拢收缩动作，将蝇虫关在捕虫夹内。
2.根据权要求I所述的一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，其特征在于每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)呈扁平状长条弯曲结构，每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)包括形状记忆合金丝(7)、蒙皮(8)、导线(9)、弹性体(10)和支撑体(11)，导线(9)和形状记忆合金丝(7)连接，形状记忆合金丝(7)贴合在弹性体(10)上，弹性体(10)初始状态呈现弯曲弧形，形状记忆合金丝(7)位于弹性体(10)的弧形外侧，蒙皮包裹在形状记忆合金丝(7)上，支撑体(11)用于对弹性体(10)和形状记忆合金丝(7)进行固定，通过支撑体(11)将每个形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)固定到捕虫夹左叶片⑵或捕虫夹右叶片(5)的基体上。
3.根据权要求2所述的一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，其特征在于多个反向弯曲单元(3)内的形状记忆合金丝(7)同时通电收缩时使得多个反向弯曲单元同时产生反向弯曲动作，从而带动捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)像捕蝇草一样合拢收缩。
4.根据权要求2或3所述的一种形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，其特征在于所述形状记忆合金丝(7)呈U形。
全文摘要
形状记忆合金丝驱动的仿生捕蝇草，属于机器人技术领域。本发明为了解决现有的仿生捕蝇草机器人所需要的驱动电流比较高，不方便使用等问题。捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)安装在支座(1)上，捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)内分别嵌入有一组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)，蝇虫感应装置(6)设置在捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)之间，两组形状记忆合金丝驱动的反向弯曲单元(3)同时动作时可带动捕虫夹左叶片(2)、捕虫夹右叶片(5)实现合拢收缩动作，将蝇虫关在捕虫夹内。本发明模仿捕蝇草的捕蝇原理，提出一种适用于室内的自动化捕蝇装置，仿生捕蝇器结构小巧简单，方便使用。
文档编号A01M1/10GK102960323SQ201210427478
公开日2013年3月13日 申请日期2012年10月31日 优先权日2012年10月31日
发明者李健, 朱勋鹏, 郭艳玲 申请人:东北林业大学