专利名称：一种锄草机器人的多齿锄刀的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种农业机械部件，特别是一种锄草机器人的多齿锄刀。
背景技术：
传统的杂草控制方法是靠人工除草或者化学除草。人工除草工作量大、效率低；化学除草会给生态环境、农产品食用安全以及人体健康等带来威胁。机械除草在摒弃化学除草的同时可大幅度提高工作效率，因此机械除草开始受到越来越多的重视。株间杂草是机械除草的难点，不仅要求除草设备的智能化程度高，且对末端执行器的设计提出了更高的要求。通常，作物幼苗移栽后要立即浇水，一到两周后第一次除草。此时土地表层板结比较严重。在使用圆盘型锄刀作业时，常常掀起土壤表层板结的泥土块，容易对扎根尚浅的幼苗造成伤害，而泥土块上的杂草却安然无恙，锄草效果显著降低。
发明内容本实用新型的目的是提供一种结构简单、除草效率高的一种锄草机器人的多齿锄刀。本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的:一种锄草机器人的多齿锄刀，其包括锄刀柄1、锄刀臂2、锄刀盘3、锄刀齿4，其中:所述锄刀柄I与动力输出装置连接；所述锄刀臂2的上端与所述锄刀柄I固定连接；所述锄刀盘3呈“C”型，锄刀盘3的旋转中心轴线通过锄刀盘3豁口圆心，锄刀臂2平行于锄刀盘3的旋转中心轴线并与锄刀盘3的外缘固定连接；锄刀盘3的下表面固定连接有多个锄刀齿4。所述多个锄刀齿4分布在锄刀盘3的边缘。本实用新型的有益效果在于:本实用新型以现有的带豁口的圆盘形锄刀为基础，结合传统锄草农具的设计，进行结构改进，结构简单，易于加工，成本低廉；本实用新型针对在板结土壤使用圆盘形锄刀锄草作业时伤苗、锄草效果不佳的问题，将其工作时“铲”的动作改为“耙”，使其能有效破除土壤板结，消灭杂草，并使土壤疏松透气，弥补了上述缺陷；本实用新型在运动形式上除了随锄草机器人沿着平行于作物行方向的直线运动外，只有单方向的旋转运动，易于实现自动控制。其刀面所掠过之处的杂草都将被耙除，效率高，实用性强。本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀以结构简单、除草效率高等优点凸显了较强的实用性。锄草机器人通过控制圆盘型锄刀的旋转运动，即可实现锄草和避苗。
图1是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的结构示意图；图2是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的锄刀盘的示意图；图3是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的工作原理状态示意图；图4是本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀的锄刀盘3的工作状态示意图。
具体实施方式
本实用新型针对在板结土壤使用圆盘形锄刀锄草作业时伤苗、锄草效果不佳的问题，结合传统锄草农具的设计，对其结构进行改进，在不改变其运动方式的同时，解决了现有技术中存在的问题。
以下结合附图，对本实用新型的具体实施方式
做进一步说明。如图1、2所示，一种锄草机器人的多齿锄刀，包括锄刀柄1、锄刀臂2、锄刀盘3、锄刀齿4。锄刀柄I可通过螺栓连接到动力输出装置(如液压马达、电机)上。锄刀臂2的上端与锄刀柄I固定连接(例如，通过 焊接方式)；锄刀盘3呈“C”型，锄刀盘3的旋转中心轴线通过锄刀盘3豁口圆心，锄刀臂2平行于锄刀盘3的旋转中心轴线并与锄刀盘3的外缘固定连接(例如，通过焊接方式)；锄刀盘3的下表面固定连接有多个锄刀齿4，用于松土和锄草；多个锄刀齿4分布在锄刀盘3的边缘，其数量和间距可根据不同土壤的板结程度和土质进行有差异的设计。本实用新型的工作过程:工作时，一种锄草机器人的多齿锄刀安装在动力输出装置(如液压马达、电机)上，沿着平行于作物行的方向前进，如图3、4所示，锄刀齿4插入土中，入土深度根据作业需要进行合理设置。锄刀盘3在地面以上。多齿锄刀绕平行于锄刀臂2且通过锄刀盘3豁口圆心的轴线旋转。锄刀旋转中心轴线偏离作物行中心一段距离d2，以减少对作物根系的伤害。由于锄刀臂偏离锄刀的旋转中心轴线一段距离dl，锄刀臂在旋转过程中不致损伤作物茎、叶。动力输出装置带动多齿锄刀沿平行于作物行方向前进，运动至作物所在位置时，多齿锄刀旋转180度，锄刀盘3的豁口正对作物，避免对作物造成伤害；当多齿锄刀离开作物时，迅速旋转180度，并保持这个位置，直到靠近下一棵作物，再迅速旋转180度，至锄刀盘3豁口正对作物的位置。在此过程中，锄刀齿4将泥土块破碎，耙除株间杂草。从锄刀齿A的运动轨迹C和锄刀齿B的运动轨迹D可以看出，在锄刀运动过程中，锄刀齿4运动轨迹相互交错，可将带有杂草的板结土壤分离成细碎颗粒，并消灭杂草，达到锄草、松土的目的。
权利要求1.一种锄草机器人的多齿锄刀，其特征在于:其包括锄刀柄(I)、锄刀臂(2)、锄刀盘(3)、锄刀齿(4)，其中: 所述锄刀柄(I)与动力输出装置连接； 所述锄刀臂(2)的上端与所述锄刀柄(I)固定连接； 所述锄刀盘(3)呈“C”型，锄刀盘(3)的旋转中心轴线通过锄刀盘(3)豁口圆心，锄刀臂(2)平行于锄刀盘(3)的旋转中心轴线并与锄刀盘(3)的外缘固定连接； 锄刀盘(3)的下表面固定连接有多个锄刀齿(4)。
2.根据权利要求1所述的一种锄草机器人的多齿锄刀，其特征在于:所述多个锄刀齿(4) 分布在锄刀盘(3)的边缘。
专利摘要本实用新型涉及一种农业机械部件，特别是一种锄草机器人的多齿锄刀，其包括锄刀柄(1)、锄刀臂(2)、锄刀盘(3)、锄刀齿(4)，其中锄刀柄(1)与动力输出装置连接；锄刀臂(2)的上端与锄刀柄(1)固定连接；锄刀盘(3)呈“C”型，锄刀盘(3)的旋转中心轴线通过锄刀盘(3)豁口圆心，锄刀臂(2)平行于锄刀盘(3)的旋转中心轴线并与锄刀盘(3)的外缘固定连接；锄刀盘(3)的下表面焊有多个锄刀齿(4)；多个锄刀齿(4)分布在锄刀盘(3)的边缘。本实用新型的一种锄草机器人的多齿锄刀以结构简单、除草效率高等优点凸显了较强的实用性。锄草机器人通过控制圆盘型锄刀的旋转运动，即可实现锄草和避苗。
文档编号A01B39/18GK203105068SQ20132013248
公开日2013年8月7日 申请日期2013年3月22日 优先权日2013年3月22日
发明者李伟, 李南, 陈子文, 张春龙, 黄小龙, 王汉斌, 孙哲, 袁挺 申请人:中国农业大学