用于自主地加工配置的工作区域的加工的制造方法
【专利摘要】本发明涉及一种加工机(100)，其用于自主地加工配置的工作区域(110)，所述加工机具有检测单元(120)用于检测相应当前的周围环境参数，所述周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域(110)中控制所述加工机(100)，给所述检测单元(120)配置保持远离装置(150)，所述保持远离装置至少构造用于在所述加工机(100)的自主运行中至少减少所述检测单元(120)的由于运行引起的污染和/或水汽和/或所述检测单元(120)上的冷凝液形成。
【专利说明】用于自主地加工配置的工作区域的加工机
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种用于自主地加工配置的工作区域的加工机，所述加工机具有检测单元用于检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域中控制所述加工机。
【背景技术】
[0002]由现有技术公开了这种例如根据割草机器人或者自主割草机的类型构造的加工机，用于自主地加工配置的工作区域，例如草坪面。所述自主割草机设有根据摄像机的类型构造的检测单元，通过所述检测单元在所述自主割草机的运行中检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数能够被分析处理，以便实现在所述草坪面上合适地控制所述自主割草机，例如导航。
[0003]现有技术的缺点是:在这种自主割草机的运行中，所述摄像机的污染和/或起水汽和/或所述摄像机上的冷凝液形成会导致限制所述摄像机的功能。这样的限制会导致对相应当前周围环境参数的限制的并且有错误的检测并且因此导致所述自主割草机的不精确的和不正确的控制。
【发明内容】
[0004]因此本发明的任务是，提出一种新的加工机用于自主地加工配置的工作区域，所述加工机具有检测单元，通过所述检测单元能够稳定地并且可靠地检测相应当前的周围环境参数。
[0005]该问题通过一种用于自主加工配置的工作区域的加工机解决，所述加工机具有检测单元用于检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域中控制所述加工机。给所述检测单元配置一保持远离装置，所述保持远离装置至少构造用于在所述加工机的自主运行中至少减少所述检测单元的污染和/或起水汽和/或所述检测单元上的冷凝液形成。
[0006]本发明因此提出一种用于自主加工配置的工作区域的加工机，其中，在所述加工机的运行中通过使用所述保持远离装置能够以简单的方式和方法至少基本上可靠地并且稳定地防止配置的检测单元的由于运行引起的污染和/或起水汽和/或所述检测单元上的冷凝液形成。
[0007]根据一个实施形式，所述检测单元具有至少一个摄像机和/或至少一个光学传感器。
[0008]因此，能够实现提供鲁棒的并且稳定的检测单元。
[0009]优选地,所述周围环境参数具有定位参数、工作面识别参数和/或地表识别参数。
[0010]因此，能够以简单的方式和方法确定导航数据和/或合适的、工作面特有的或者地表特有的加工数据用于控制所述加工机。
[0011]根据一个实施形式，所述保持远离装置具有至少一个空气引导装置，至少在所述加工机的自主运行中将空气流供应给所述空气引导装置。所述空气引导装置构造用于将空气流至少部分地朝所述检测单元的方向引导。
[0012]因此，本发明提供一种具有简单且不复杂的保持远离装置的加工机。
[0013]优选地，所述至少部分地被朝所述检测单元的方向引导的空气流至少构造用于:至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述检测单元上和/或至少区段地冷却所述检测单元。
[0014]因此，能够可靠的并且稳定地防止污物颗粒和/或水粒附着在所述检测单元上。此外，能够高效地冷却所述检测单元。
[0015]根据一个实施形式，所述保持远离装置具有至少一个风机叶轮用于产生供应的空气流。
[0016]因此，能够以简单的方式和方法产生供应的空气流。
[0017]优选地，设置一驱动马达用于在所述加工机的自主运行中进行驱动，给所述驱动马达配置至少一个风机叶轮用于冷却马达，所述至少一个风机叶轮构造用于:至少部分地产生供应的空气流。
[0018]因此，能够使用已经作为加工机的整体组成部分设置的风机叶轮来产生供应的空气流，从而使得本发明能够节省结构空间并且节省资源的实现。
[0019]根据一个实施形式，设置至少一个蓄电池组用于在所述加工机的自主运行中供电，给所述蓄电池组配置至少一个风机叶轮用于冷却，所述风机叶轮构造用于至少部分地产生供应的空气流。
[0020]因此，本发明允许提供一种电池驱动的加工机，在这种加工机中，能够使用已经作为配置的蓄电池组的整体组成部分设置的风机叶轮来产生供应的空气流，从而使得本发明即使在该实施形式中也可以节省结构空间并且节省资源的实现。
[0021]优选地，供应的或者说供入的空气流被驱动马达和/或被蓄电池组加热。
[0022]由此，能够特别是有效地防止配置的检测单元起水汽。
[0023]根据一个实施形式，所述驱动马达能够被通电，用于允许加热所述驱动马达和/或所述蓄电池组，从而加热供入的空气流。
[0024]因此，能够以简单的方式和方法加热所述空气流。
[0025]优选地，所述加工机根据自主割草机或者自主吸尘器的类型构造。
[0026]因此，本发明能够以简单的方式和方法在不同的用于自主加工配置的加工区域的加工机中被使用。但是需指出的是，自主割草机或者吸尘器仅仅具有示例性特征并且不理解成对本发明的限制，本发明也能够在其他自主的加工机中，例如在自主玻璃雨刮器中被使用。
[0027]此外，上述的问题通过用于加工机的基站被解决，所述加工机设有检测单元并且用于自主地加工配置的加工区域，其中，所述检测单元构造用于检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数能够被分析处理用于在所述配置的工作区域中控制所述加工机，其中，设置清洁装置，所述清洁装置至少构造用于:至少减少所述检测单元的污染和/或起水汽和/或所述检测单元上的冷凝液形成。
[0028]因此，本发明允许提供一种基站，所述基座具有用于加工机的清洁装置，通过所述清洁装置能够在所述加工机的运行之前和/或之后以简单的方式和方法至少基本上可靠地并且稳定地减少配置给所述加工机中的检测单元的污染和/或起水汽和/或该检测单元上的冷凝液形成。
[0029]优选地，给所述清洁装置配置至少一个风机用于产生能够至少部分地供应给所述检测单元的空气流。
[0030]因此，所述检测单元能够可靠地并且稳定地被清洁。此外，能够实现高效地冷却所述检测单元。
[0031]根据一个实施形式，所述空气流至少构造用于:至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述加工机的所述检测单元上和/或至少区段地冷却所述检测单元。
[0032]因此，能够至少很大程度上避免所述检测单元的污染和所述检测单元的热损坏。
[0033]优选地，给所述清洁装置配置至少一个空气引导通道，所述至少一个空气引导通道构造用于:将能够至少部分地供应给检测单元的空气流朝所述检测单元的方向引导。
[0034]因此，所述空气流能够被正确地并且精确地引导至所述检测单元。
[0035]优选地，设置一底板，在所述底板中设置所述空气引导通道。
[0036]因此能够不复杂且可靠地将所述空气引导通道设置在所述基站中。
[0037]优选地，给所述清洁装置配置热源用于产生热。
[0038]因此，能够以简单的方式和方法提供至少用于减少配置给所述加工机的检测单元起水汽的热。
[0039]根据一个实施形式，设置一底板，所述热源设置在所述底板中。
[0040]因此，能够可靠地并且稳定地将所述热源设置在所述基站中。
[0041]优选地，所述热源根据加热垫的类型构造。
[0042]因此，能够提供简单的并且紧凑的热源。
[0043]优选地，所述热源构造用于加热所述能够至少部分地供应给检测单元的空气流。
[0044]因此，能够以简单的方式和方法提供经加热的空气流。
[0045]优选地，所述基站构造用于为所述加工机提供能量，以便至少实现给配置给所述加工机的蓄电池组充电。
[0046]因此，能够可靠地并且稳定地在所述基座中给所述蓄电池组充电。
[0047]此外，上述的问题也还通过一个系统被解决，所述系统至少具有:用于自主地加工配置的加工区域的加工机和用于所述加工机的基站，所述加工机具有检测单元用于检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域中控制所述加工机，所述基站至少构造用于至少减少所述检测单元的污染和/或起水汽和/或所述检测单元上的冷凝液形成。
[0048]因此，本发明也允许提供一种系统，所述系统由上述的加工机以及上述的用于所述加工机的基站组成。
【专利附图】
【附图说明】
[0049]借助于在附图中示出的实施例在下面的说明中更详细地说明本发明。其示出了:
[0050]图1:根据本发明用于自主地加工配置的工作区域的加工机的立体图；
[0051]图2:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有检测单元和根据第一实施形式的保持远离装置；
[0052]图3:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有图2的检测单元和根据第二实施形式的保持远离装置；
[0053]图4:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有图2的检测单元和根据第三实施形式的保持远离装置；
[0054]图5:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有根据第二实施形式的检测单元和根据第四实施形式的保持远离装置；
[0055]图6:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有图5的检测单元和根据第五实施形式的保持远离装置；
[0056]图7:图1的所述加工机的示意图，所述加工机具有图5的检测单元和根据第六实施形式的保持远离装置；
[0057]图8:图5的所述加工机的不意图，所述加工机具有根据第一实施形式的基站；
[0058]图9:图7的所述加工机的不意图，所述加工机具有图8的基站；
[0059]图10:图7的所述加工机的示意图，所述加工机具有根据第七实施形式的保持远离装置，以及图8的基站；
[0060]图11:图7的所述加工机的示意图，所述加工机具有根据第二实施形式的基站；
[0061]图12:图1的所述加工机的不意图，所述加工机具有图5的检测单兀和根据第二实施形式的基站；
[0062]图13:图12的所述加工机的示意图，所述加工机具有根据第四实施形式的基站；和
[0063]图14:图12的所述加工机的示意图，所述加工机具有根据第五实施形式的基站。
【具体实施方式】
[0064]图1示出了根据本发明的用于自主地加工配置的工作区域110的示例性加工机100。所述加工机100具有一个设有至少一个空气入口 107的机器壳体102，所述机器壳体能够例如通过至少三个轮子和/或滚子103、104、105自主地在所述工作区域110中移动。所述空气入口 107能够例如设有格栅和/或过滤器。此外，所述加工机100具有加工单元106用于加工所述工作区域110，所述加工单元能够解释性地被接通/关断开关108激活。
[0065]但是指出，通过操作所述接通/关断开关108激活所述加工单元106仅仅具有示例性特征并且不视为对本发明的限制。相反地，所述加工单元106也能够以任意其他的方式和方法激活，例如借助于远程控制或者在将所述加工机100放入到配置的工作区域110中时自动地激活。
[0066]所述加工机100优选地具有至少一个设置在所述机器壳体102上的检测单元120用于检测相应当前的周围环境参数，所述相应当前的周围环境参数优选地至少包括定位参数、工作面识别参数和/或地表识别参数。所述相应当前的周围环境参数优选地能够被分析处理至少用于在所述配置的工作区域110中控制所述加工机100，以便由此确定例如导航数据和/或合适的、工作面特有的或者地表特有的加工数据。相应的分析处理能够通过合适的控制单元以任意的、本领域专业人员也已知的方式和方法进行并且(与所述合适的控制单元一样)不是本发明的主题。因此，在这里为了简化说明书，省去它们的详细说明。
[0067]根据一个实施形式，给所述检测单元120配置至少一个保持远离装置150。所述保持远离装置优选地至少构造用于:在所述加工机100自主运行中至少减少并且优选地基本上完全地防止所述检测单元120的由于运行引起的污染、防止所述检测单元120蒙上一层水汽和/或防止在所述检测单元120上形成冷凝液。为此，所述保持远离装置150优选地具有至少一个空气引导装置152，所述空气引导装置至少构造用于:在所述加工机100运行中将空气流154朝所述检测单元120的方向引导，所述空气流至少区段地环流所述检测单
J Li ο
[0068]所述空气引导装置152解释性地环形包围所述检测单元120并且在此在所述检测单元120的区域中形成圆环形的空气出口。替代地，所述空气引导装置152在这里也能够构成一个或者多个点状的空气出口。
[0069]所述空气流154能够沿着任意的方向通过所述检测单元120引导。此外，所述空气流154也能够冲击地通过所述检测单元120引导，为此，例如可在所述空气引导装置152上设置合适的阀门或者合适的滑移件。
[0070]解释性地，所述加工机100根据自主割草机的类型构造并且因此下面为了简化说明书也称为“割草机器人”。在所述割草机器人100中，所述加工单元106根据割草装置的类型构造，其中，所述配置的工作区域110代表草坪面。但是指出，所述割草机器人100仅仅示例地被描述用于解释本发明可能的实施并且不是对本发明的限制。相反地，本发明能够十分普遍地被应用在使用检测单元120的自主加工机中，例如应用在自主吸尘器、自主玻璃刮水器等等中。
[0071]所述割草机器人100优选地是电池驱动的并且设有合适的蓄电池组，例如在图4和7中所示。但是指出，本发明不限于电驱动的割草机器人，并且特别是不限于电池驱动的割草机器人，而是相反地可以十分普遍地被使用在自主加工机中，而不论所述加工机是否能够被电驱动还是不能够被电驱动。
[0072]图2示出了图1的设有加工单元106的割草机器人100，所述割草机器人如在图1中所述地具有机器壳体102和设置在所述机器壳体上的检测单元120。所述检测单元根据第一实施形式根据图像抓取单元220的类型，特别是根据摄像机或照相机的类型构造，所述摄像机或照相机优选至少部分地集成到所述机器壳体102中并且图1的设有空气引导装置152的保持远离装置150设置在所述摄像机或照相机的区域中。
[0073]所述加工单元106如在图1中所述地根据割草装置的类型构造并且相应地解释性地具有一个或者多个割草刀片208，为了在所述割草机器人100自主的运行中驱动所述割草刀片，设置一驱动马达206。给所述驱动马达配置至少一个风机叶轮207用于冷却马达，所述至少一个风机叶轮能够例如通过设置在所述机器壳体102上的空气入口 107抽吸空气，以便产生至少流过所述驱动马达206的外圆周的冷却空气流209。
[0074]根据所述第一实施形式，设置一空气转向装置210，所述空气转向装置解释性地设置在所述机器壳体102中并且构造用于将由风机叶轮207产生的空气流的至少一部分或者所述冷却空气流209的一部分向所述保持远离装置150的空气引导装置152转向。因此，能够在所述割草机器人100的运行中给所述保持远离装置150供入用212标示的空气流。因此，所述风机叶轮207解释性地也配置给所述保持远离装置150。
[0075]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮207至少部分地产生供应给所述保持远离装置150的空气流212。所述空气流被所述空气引导装置152至少部分地作为所述空气流154朝所述摄像机220的方向引导，以便至少区域地环流所述摄像机并且因此至少减少并且优选地至少基本上完全地防止污物颗粒和/或水粒附着在所述检测单元120上。在此，供应给所述保持远离装置150的空气流212并且因此所述空气流154优选地被所述驱动马达206加热并且因此能够特别是有效地防止所述摄像机220起水汽。
[0076]图3示出了图1的设有加工单元106的割草机器人100，所述割草机器人具有图2的摄像机220。与图2的第一实施形式相反的是，所述保持远离装置150在此根据第二实施形式具有单独的风机叶轮310用于至少部分地产生供应给所述空气引导装置152的空气流312，从而能够省去图2的风机叶轮207并且因此所述风机叶轮在所述第二实施形式中是可选的。
[0077]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮310能够例如通过所述机器壳体102的空气入口 107吸入空气用于产生所述空气流312。所述空气流312被所述空气引导装置152至少部分地作为所述空气流154朝所述摄像机220的方向引导，以便至少区域地环流所述摄像机。在此，所述空气流154能够至少区段地冷却所述摄像机220。
[0078]图4不出了图1的设有加工单兀106的割草机器人100,所述割草机器人具有图2的摄像机220。解释性地，所述割草机器人100在这里是电池驱动的并且具有至少一个蓄电池组450用于在自主运行中供电，所述蓄电池组示例地设有多个电池单体452。给所述蓄电池组450配置至少一个风机叶轮460用于冷却，所述风机叶轮根据第三实施形式构造用于:至少部分地产生供应给所述空气引导装置152的空气流412，从而能够省去图2的风机叶轮207并且因此所述风机叶轮在所述第三实施形式中是可选的。因此，所述风机叶轮460解释性地也配置给所述保持远离装置150。
[0079]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮460能够例如通过所述机器壳体102的空气入口 107或者附加地通过一个设置在所述机器壳体上的空气入口 402吸入空气用于产生所述空气流412，如用箭头462所示。所述空气流412例如通过一空气引导通道410供应给所述空气引导装置152并且被所述空气引导装置至少部分地作为所述空气流154朝所述摄像机220的方向引导，以便至少区域地环流所述摄像机。在此，所述空气流412并且因此所述空气流154优选地被所述蓄电池组450加热并且因此能够特别是有效地防止所述摄像机220起水汽。
[0080]图5示出了图1的设有在图2中描述的加工单元106的割草机器人100，所述割草机器人如在图1中所述地具有所述机器壳体102和设置在所述机器壳体上的检测单元120。所述检测单元根据第二实施形式具有至少一个并且解释性地具有两个光学传感器522、524，所述光学传感器优选至少部分地集成到所述机器壳体102中并且在所述光学传感器的区域中设置图1的设有替代的空气引导装置552的保持远离装置150。
[0081]根据第四实施形式，设置一空气转向装置510，所述空气转向装置解释性地设置在所述机器壳体102中并且构造用于使由所述风机叶轮207产生的空气流的至少一部分或者所述冷却空气流209的一部分向所述保持远离装置150的空气引导装置552转向。因此，能够在所述割草机器人100的运行中给所述保持远离装置150供应用512标示的空气流。
[0082]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮207至少部分地产生供应给所述保持远离装置150的空气流512。所述空气流被所述空气引导装置552至少部分地作为所述空气流554朝所述光学传感器522、524的方向引导，以便至少区域地环流所述光学传感器并且因此至少减少并且优选地至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述光学传感器522、524上。在此，所述供应给所述保持远离装置150的空气流512并且因此所述空气流554优选地被所述驱动马达206加热并且因此能够特别是有效地防止所述光学传感器522、524起水汽。
[0083]图6示出了图5的割草机器人100，所述割草机器人具有光学传感器522、524。不同于图5的第四实施形式地，所述保持远离装置150在此根据第五实施形式具有单独的风机叶轮610用于至少部分地产生供应给所述空气引导装置552的空气流612，从而能够省去图5的风机叶轮207并且因此所述风机叶轮在所述第四实施形式中是可选的。
[0084]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮610能够例如通过所述机器壳体102的空气入口 107吸入空气用于产生所述空气流612。所述空气流612被所述空气引导装置552至少部分地作为所述空气流154朝所述光学传感器522、524的方向引导，以便至少区域地环流所述光学传感器。在此，所述空气流554能够至少区段地冷却所述光学传感器522、524。
[0085]图7示出了图5的割草机器人100，所述割草机器人具有图5的光学传感器522、524。解释性地，所述割草机器人100在这里是电池驱动的并且具有至少一个蓄电池组750用于在自主运行中供电，所述蓄电池组示例性设有多个电池单体752。给所述蓄电池组750配置至少一个风机叶轮760用于冷却，所述风机叶轮根据第六实施形式构造用于至少部分地产生供应给所述空气引导装置552的空气流712，从而能够省去图5的风机叶轮207并且因此所述风机叶轮在所述第六实施形式中是可选的。因此，所述风机叶轮760解释性地也配置给所述保持远离装置150。
[0086]在所述割草机器人100的自主运行中，所述风机叶轮760能够例如通过所述机器壳体102的空气入口 107或者通过一个附加地设置在所述机器壳体上的空气入口 702吸入空气用于产生所述空气流712，如用箭头762所示。所述空气流712例如通过空气引导通道710被供应给所述空气引导装置552并且被所述空气引导装置至少部分地作为空气流554朝所述光学传感器522、524的方向引导，以便至少区域地环流所述光学传感器。在此，所述空气流712并且因此所述空气流554优选地被所述蓄电池组750加热并且因此能够特别是有效地防止所述光学传感器522、524起水汽。
[0087]此外，所述割草机器人100能够优选地具有湿气识别装置用于探测所述检测单元120或者所述光学传感器522、524上的水粒。所述湿气识别装置能够例如根据温度传感器和/或下雨传感器的类型构造。可选地，所述光学传感器522、524能够例如通过从发送器到接收器无信号、非常弱的信号或者非常不典型信号自己识别水汽。当所述光学传感器522、524的温度在运行中太高时，所述光学传感器同样能够输出伪测量值。为了至少很大程度地防止这一点，所述割草机器人100或者所述割草机器人100的保持远离装置150根据七个实施形式中的任一个实施形式设有风机叶轮(图10中的1170)，用于例如在高的周围环境温度时(例如在盛夏中就是这种情况)产生冷却空气流(图10中的1171、1172)。所述冷却空气流(图10中的1171、1172)优选地构造用于冷却所述光学传感器522、524和/或所述驱动马达206和/或所述蓄电池组750和/或所述割草机器人100的任意其他的温度敏感的部分。
[0088]此外根据一个实施形式，出现在所述光学传感器522、524上的水粒通过附加的清洁过程至少部分地被减少。为此，所述割草机器人100的驱动马达206优选地这样构造，使得所述驱动马达优选地能够在所述割草机器人100未运行的情况下通电，以便允许加热所述驱动马达206和/或所述蓄电池组450、750，从而使供入的空气流212、412变热。在这个过程中，所述驱动马达206暂停并且所述驱动马达206被有针对性地通电，例如，配置给所述驱动马达206的马达末级能够通过缓慢的切换被加热。可选地,能够通过制动通电来加热所述驱动马达206，在所述制动通电中所述驱动马达206通过马达旋转方向的恒定的、快的极性变换被加热。所产生的热紧接着能够借助于配置给所述驱动马达206的风机叶轮207引导至所述光学传感器522、524并且因此至少减少出现的水粒。需指出的是，所述通电不限于所述驱动马达206，而是相反地能够在任意的、配置给所述割草机器人100的马达上进行，例如在轮驱动马达上。此外，可选地或者附加地，所述光学传感器522、524的通电或者清洁过程能够在所述割草机器人100的被分派的工作区域110中或者在基站(图9中的1100)中进行。
[0089]图8示出了图5的设置在基站1100中在示例性停放位置和/或充电位置中的割草机器人100，下面为了统一起见所述停放位置和/或充电位置只称为停放位置。所述割草机器人100和所述基站1100在此优选地形成一个系统1500。
[0090]优选地，所述割草机器人100布置或者停放在所述基站1100中的两个工作过程之间。在此，所述蓄电池组750优选地被充电和/或所述光学传感器522、524被清洁。为此，在所述光学传感器522、524上的污物和/或水粒可选地如上所述地例如通过温度传感器和/或下雨传感器被识别。对此替代地或者附加地，所述基站1100在它的底板1110上在所述光学传感器522、524的区域中具有一个带有已知反射率的反射面，通过所述反射面能够确定所述光学传感器522、524上的污物和/或水粒。
[0091]在图8中，所述光学传感器522、524的这种污物和/或水汽示例地借助于由所述驱动马达206产生的热至少减少，所述热示例地类似于图5利用风机叶轮207引导至所述光学传感器522、524。为了产生热，所述驱动马达206这样构造，使得所述驱动马达能够类似于自主运行地在所述停放位置运行或者能够类似于图7地被通电。为此，所述驱动马达206可选地能够通过所述割草机器人100的蓄电池组750或者通过所述基站1100供电，所述基站优选地构造用于为所述割草机器人100提供能量。
[0092]图9示出了图7的停放在图8的基站1100中的割草机器人100。类似于图7地，检测单元120的污物和/或水汽借助于由割草机器人100的蓄电池组750产生并且利用风机叶轮760至少部分地引导至所述光学传感器522、524的热至少减少。在此，所述蓄电池组750优选地通过有针对性的充电过程加热，所述充电过程优选地在所述割草机器人100的随后的工作过程之前结束或者完成。对此替代地，所述蓄电池组750也能够通过有针对性的过充电加热，所述过充电例如在所述割草机器人100的随后的工作过程前不久结束并且在不伤害电池的范围内进行。
[0093]图10示出了图7的停放在图8的基站1100中的割草机器人100，其具有根据第七实施形式构造的保持远离装置150，其中，解释性地在所述蓄电池组750和所述光学传感器522、524之间设置风机叶轮1170用于产生优选地在所述空气通道710中被引导的冷却空气流1171、1172。所述风机叶轮1170能够可选地或者附加地例如在运行中和/或在运行之前在温的或者热的周围环境温度中(例如在盛夏日子里)用于冷却蓄电池组750和/或用于冷却所述光学传感器522、524，因此，能够防止在这种高的温度中测量值可能的歪曲。
[0094]图11示出了图7的处于图8的基站1100中的割草机器人100，所述割草机器人根据第二实施形式具有空气引导通道1125。优选地，所述空气引导通道1125设置在所述基站1100的底板1110中并且将一类似于图7的空气流712被加热的空气流1127优选至少部分地引导至所述光学传感器522、524。根据一个实施形式，所述空气流1127为此在所述割草机器人100的下侧1126上优选地在所述割草机器人100的轮子103、104、105区域中被导出并且通过所述空气引导通道1127引导至所述光学传感器522、524。
[0095]图12示出了具有图5的检测单元120的割草机器人100和图8的基站1100，所述基站根据第三实施形式具有清洁装置1102。所述清洁装置1102至少构造用于至少减少所述光学传感器522、524的污染和/或水汽和/或所述光学传感器522、524上的冷凝液形成。
[0096]此外，所述清洁装置1102优选地具有至少一个风机1120用于产生能够至少部分地供应给所述光学传感器522、524的空气流1131、1132、1133。所述空气流1131、1132、1133至少构造用于:至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述割草机器人100的光学传感器522、524上和/或至少区段地冷却所述光学传感器522、524。
[0097]此外，所述清洁装置1102优选地具有热源1140用于产生热。所述热源1140优选地构造用于加热所述能够至少部分地供应给所述光学传感器522、524的空气流1131、1132、1133并且优选地设置在所述光学传感器522、524的区域中。
[0098]图13示出了具有图5的检测单元120的割草机器人100和图12的基站1100。根据一个实施形式，所述能够至少部分地供应给所述光学传感器522、524的空气流1131、1132在图13中类似于图11的至少一个空气引导通道1125通过至少一个优选地设置在所述基站1100的底板1110中的空气引导通道1327被引导至所述检测单元120。
[0099]图14示出了具有图5的检测单元120的割草机器人100和图8的基站1100，所述基站根据第四实施形式具有设置在所述基站1100的底板1110中的热源1140。优选地，所述热源1140构造用于产生上升的热1431、1432、1433，所述热至少减少所述光学传感器522、524上的污物和/或冷凝液形成。此外，所述底板1110的加热能够在所述蓄电池组750的区域中进行，通过所述加热优选地能够提高所述蓄电池组750的能够被所述割草机器人100利用的电池容量。根据一个实施形式，所述热源1140构造成加热垫1440。
[0100]需指出的是，在图2-14中，所述检测单元120分别要么通过图像抓取单元、特别是摄像机实现，要么通过光学传感器实现。但是本发明不限于这样的检测单元，而是能够在很多其他的检测单元中被使用，例如在飞行时间摄像机(ToF:time of Flight，飞行时间)，超声波传感器、激光传感器、照明元件例如LED等等。
[0101]此外需指出的是，所述加工机100和/或所述基站1100的不同实施形式也可以任意地相互组合。
【权利要求】
1.一种加工机(100)，用于自主地加工配置的工作区域(110)，所述加工机具有检测单元(120)用于检测相应当前的周围环境参数，所述周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域(I1)中控制所述加工机(100)，其特征在于，给所述检测单元(120)配置一保持远离装置(150)，所述保持远离装置至少构造用于在所述加工机(100)的自主运行中至少减少所述检测单元(120)的由于运行引起的污染和/或水汽和/或所述检测单元(120)上的冷凝液形成。
2.根据权利要求1所述的加工机，其特征在于，所述检测单元(120)具有至少一个摄像机(220)和/或至少一个光学传感器(522、524)。
3.根据权利要求1或2所述的加工机，其特征在于，所述周围环境参数具有定位参数、工作面识别参数和/或地表识别参数。
4.根据上述权利要求中任一项所述的加工机，其特征在于，所述保持远离装置(150)具有至少一个空气引导装置(152)，至少在所述加工机(100)的自主运行中向所述空气引导装置供应空气流(212)，其中，所述空气引导装置(152)构造用于将供应的空气流(212)至少部分地朝所述检测单元(120)的方向引导。
5.根据权利要求4所述的加工机，其特征在于，被至少部分地朝检测单元(120)的方向引导的空气流(154)至少构造用于至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述检测单元(120)上和/或至少区段地冷却所述检测单元(120)。
6.根据权利要求4或5所述的加工机，其特征在于，所述保持远离装置(150)具有至少一个风机叶轮(310)用于产生供应的空气流(312)。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的加工机，其特征在于，设置一驱动马达(206)用于在所述加工机(100)的自主运行中进行驱动，给所述驱动马达配置至少一个风机叶轮(207)用于冷却马达，所述风机叶轮构造用于至少部分地产生供应的空气流(212)。
8.根据权利要求4至7中任一项所述的加工机，其特征在于，设置至少一个蓄电池组(450)用于在所述加工机(100)的自主运行中供电，给所述蓄电池组配置至少一个风机叶轮(460)用于冷却，所述风机叶轮构造用于至少部分地产生供应的空气流(412)。
9.根据权利要求7或8所述的加工机，其特征在于，供应的空气流(212、412)被所述驱动马达(206)和/或被所述蓄电池组(450)加热。
10.根据权利要求9所述的加工机，其特征在于，所述驱动马达(206)能够被通电，以便允许加热所述驱动马达(206)和/或所述蓄电池组(450)从而使供应的空气流(212、412)变热。
11.根据上述权利要求中任一项所述的加工机，所述加工机按照自主割草机或者自主吸尘器的类型构造。
12.—种基站(1100)，所述基站用于设有检测单元(120)的加工机(100)，所述加工机用于自主地加工配置的加工区域(110)，其中，所述检测单元(120)构造用于检测相应当前的周围环境参数，所述周围环境参数能够被分析处理以便在配置的工作区域(110)中控制所述加工机(100)，其特征在于，设置清洁装置(1102)，所述清洁装置至少构造用于至少减少所述检测单元(120)的污染和/或水汽和/或所述检测单元(120)上的冷凝液形成。
13.根据权利要求12所述的基站，其特征在于，给所述清洁装置(1102)配置至少一个风机(1120)用于产生能够至少部分地供应给检测单元(120)的空气流(1131、1132、1133)。
14.根据权利要求13所述的基站，其特征在于，所述空气流(1131、1132、1133)至少构造用于至少基本上防止污物颗粒和/或水粒附着在所述加工机(100)的检测单元(120)上和/或至少区段地冷却所述检测单元(120)。
15.根据权利要求13或14所述的基站，其特征在于，给所述清洁装置(1102)配置至少一个空气引导通道(1125)，所述空气引导通道构造用于将所述能够至少部分地供应给检测单元(120)的空气流(1131、1132、1133)朝所述检测单元(120)引导。
16.根据权利要求15所述的基站，其特征在于，设置一底板(1110)，所述空气引导通道(1125)布置在该底板中。
17.根据权利要求12至16中任一项所述的基站，其特征在于，给所述清洁装置(1102)配置热源(1140)用于产生热。
18.根据权利要求17所述的基站，其特征在于，设置一底板(1110)，所述热源(1140)布置在该底板中。
19.根据权利要求17或18所述的基站，其特征在于，所述热源(1140)按照加热垫(1440)的类型构造。
20.根据权利要求16至19中任一项所述的基站，其特征在于，所述热源(1140)构造用于加热所述能够至少部分地供应给检测单元(120)的空气流(1131、1132、1133)。
21.根据权利要求12至20中任一项所述的基站，所述基站构造用于为所述加工机(100)提供能量，以便至少允许给配置给所述加工机(100)的蓄电池组(750)充电。
22.—种系统，所述系统至少具有用于自主地加工配置的加工区域(110)的加工机(100)和用于所述加工机(100)的基站(1100)，所述加工机具有检测单元(120)用于检测相应当前的周围环境参数，所述周围环境参数能够被分析处理以便在所述配置的工作区域(110)中控制所述加工机(100)，所述基站至少构造用于至少减少所述检测单元(120)的污染和/或水汽和/或所述检测单元(120)上的冷凝液形成。
【文档编号】A01D34/00GK104221575SQ201410268407
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年6月16日 优先权日:2013年6月18日
【发明者】S·彼得赖特, P·比贝尔 申请人:罗伯特·博世有限公司