一种水产养殖用蛏子自动捕获机的制作方法

本发明涉及水产养殖领域，具体的说是一种水产养殖用蛏子自动捕获机。

背景技术：

蛏子，学名缢蛏，别名“小人仙”属软体动物，是双壳纲帘蛤目贝类动物，生活在海洋之中，为常见的海鲜食材。贝壳脆而薄呈长扁方型，自壳顶到腹缘，有一道斜行的凹沟，故名缢蛏。

进入深秋，海域的蛏子将逐渐多起来，每天落潮时，常常都有众多的捕蛏人在沙滩上捕捉蛏子。他们一般采取两种方式捉蛏子，一种是先用石碾子将沙压实，发现蛏子窝后往里面撒盐，蛏子就被呛得探出头来，捕蛏人眼疾手快一把将其揪出放在篮子里；另一种是直接用铲子将表层沙子铲开，看到蛏子窝后再用盐呛，好手每潮捉八九斤蛏子。

蛏子的习性不同于蛤蜊，它们一般愿意呆在海水刚刚退去的区域，抓蛏步骤为：靠经验发现蛏子比较多的区域，然后将携带的石碾子放在沙滩上，用绳子拉着石碾子在这个区域转了几圈。被压过的地方平整了许多，有好几个地方，都有什么东西在不停地向外吐水，这些向外吐水的就是蛏子，将沙土压实以后，它们在里面感觉憋屈，就会这样了，接着，用一个小木勺从拴在篮子上的瓶子里掏出一点盐，迅速撒在蛏子吐水的地方；蛏子虽然生活在大海里，却特别怕咸，只要将一点盐撒进它的窝里，它就会被齁得受不了，就会用身子将盐水顶出来。这时，几只蛏子纷纷从沙里跳出，接着人工迅速用手捏过去，将蛏子完全抓住，然后塞进篮子里，从而完成对蛏子的捕获。蛏子向外弹的一霎那，速度非常快，只有富有经验的老手才能将它捉住。稍不留神，它就会缩进大约半米深的窝里，再想捉它就困难了。

上述步骤为现有的捕蛏方法，该方法费时费力，且捕获效率较低，并且要求人弯腰操作，且需要捉蛏人员眼疾手快才能将蛏子捉住，十分不便；所以，现急需一种能够实现自动捕获蛏子的方法。

技术实现要素：

为了弥补现有技术的不足，本发明中所述的一种水产养殖用蛏子自动捕获机，其能够实现对蛏子聚集区的自动碾压，蛏子巢穴的自动撒盐以及蛏子的自动快速捉取；全过程无需人工操作，省时省力。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种水产养殖用蛏子自动捕获机，包括机身、传动装置、碾沙装置、放盐装置和收蛏装置；传动装置安装在机身上，碾沙装置位于机身左端，放盐装置位于机身中部，收蛏装置贯穿机身左右两端。

机身包括顶板和一对扶手，一对扶手对称固连在顶板右端，本发明整体运动时，操作人员手握住一对扶手以调整本发明整体的运动方向；

顶板整体为扁平方形板，顶板上端面安装有PLC控制器，PLC控制器用于控制本发明中所有电动元件、气动元件与传感器的自动工作，顶板中部设置有长方形的滑孔；滑孔前后两侧对称设置有一对截面为正方形的一号稳杆滑槽，滑孔左右两侧对称设置有一对截面为倒“T”形的二号稳杆滑槽，各二号稳杆滑槽前端贯穿顶板前端面，二号稳杆滑槽前端贯穿顶板前端面的设计是便于后续将左右稳杆滑入二号稳杆滑槽内；

传动装置为常规履带式行走机构，且传动装置安装在顶板下端，传动装置带动本发明整体向前运动。

碾沙装置包括碾轮、拉杆和转轮液压缸，碾轮从前往后水平位于顶板前侧下方，碾轮轴线处固连有碾轴，拉杆数量为二，两个拉杆分别对称布置在碾轮前后两侧，且各拉杆一端转动安装在顶板下端面，各拉杆另一端分别转动安装在碾轮前后两侧的碾轴上，从而碾轮可绕各拉杆上端进行转动；转轮液压缸数量为二，两个转轮液压缸分别对称安装在碾轮前后两侧，且各转轮液压缸一端转动安装在传动装置上，各转轮液压缸另一端分别转动安装在碾轮前后两侧的碾轴上，可通过转轮液压缸的伸缩来实现碾轮绕各拉杆的转动；工作时，在本发明向前运动的过程中，首先通过碾沙装置对沙子进行碾压，初始状态下，转轮液压缸处于完全伸出状态，此时碾轮位于所能运动到的最高处，在准备对沙子进行碾压时，PLC控制器控制转轮液压缸伸缩，使得碾轮绕各拉杆进行逆时针转动，在碾轮逆时针运动的过程中，碾轮整体向下运动以挤压沙滩，并且，转轮液压缸收缩得越短，碾轮逆时针运动的角度越大，碾轮对沙子的压得更实，从而使得蛏子更容易因沙滩不透气而露头。

碾轮中部安装有一圈压力应变片，压力应变片用于检测碾轮对沙滩施加的压力大小，当因转轮液压缸收缩的长度不够或者沙滩凹凸不平而导致碾轮对沙滩施加的压力过小时，则通过调整转轮液压缸的伸缩长度来实现碾轮对沙滩施加的压力的调整，使得碾轮经过的沙滩的压紧度更加均匀；

拉杆长度与碾轮半径之和大于拉杆最高点到传动装置最低点的距离，因为传动装置最下端与沙滩平面等高，所以该设计使得碾轮能够运动到低于沙滩平面的高度，从而能够将沙滩碾实。

放盐装置包括储盐仓、调动装置和送盐装置；

储盐仓整体为上大下小的锥形结构，储盐仓位于顶板中部正上方，储盐仓上端敞开，且储盐仓下端左右两侧分别通过一对竖直布置的圆柱形固仓杆与顶板相固连；储盐仓内用于存放海盐；

调动装置包括一根前后稳杆、一根左右稳杆、上下调位气缸、左右调位气缸和前后调位气缸；前后稳杆与左右稳杆均为扁平长条形结构，前后稳杆前后两侧下端面各通过一根圆柱形的滑动销可滑动的嵌入一对一号稳杆滑槽内，左右稳杆左右两侧下端面各通过一根截面为倒“T”形的滑动销可滑动的嵌入一对二号稳杆滑槽内，左右稳杆下端面与前后稳杆上端面相接触，且左右稳杆与前后稳杆呈交叉垂直状态布置；前后稳杆与左右稳杆内均设置有一个腰形限杆槽；

上下调位气缸数量为四，四个上下调位气缸分别竖直布置在顶板的滑孔对角线上，且四个上下调位气缸均位于一号稳杆滑槽和二号稳杆滑槽外围，各上下调位气缸底部与顶板相固连，各上下调位气缸顶部与储盐仓下端面相固连；

左右调位气缸数量为二，两个左右调位气缸沿机身左右方向从左往右水平对称布置在机身前后两侧，且两个左右调位气缸左右两端均分别安装在对应的上下调位气缸上；

前后调位气缸沿机身前后方向从前往后水平安装在两个左右调位气缸上；

上下调位气缸、左右调位气缸与前后调位气缸均为无杆气缸；

工作时，上下调位气缸带动左右调位气缸进行上下平动，左右调位气缸带动前后调位气缸进行左右平动，从而前后调位气缸整体进行上下平动与左右平动。

送盐装置包括送盐滑座、送盐主管、送盐软管和出盐装置，送盐滑座安装在前后调位气缸上，送盐主管整体为空心圆柱形管状结构，送盐主管通过螺栓竖直安装在送盐滑座下端面，工作时，前后调位气缸带动送盐滑座进行前后滑动，从而与送盐滑座相连接的送盐主管整体能够进行上下平动、左右平动和前后平动，送盐主管的直径大小等于前后稳杆与左右稳杆内腰形限杆槽的宽度，送盐主管位于顶板的滑孔内，且送盐主管下端贯穿前后稳杆与左右稳杆内的腰形限杆槽，从而当送盐主管在滑孔内进行前后运动与左右运动时，前后稳杆能在一号稳杆滑槽内进行左右平动，左右稳杆能在二号稳杆滑槽内进行前后平动，当送盐主管在滑孔内任意运动时，前后稳杆与左右稳杆能对送盐主管前后左右四个方向起到支撑作用，防止送盐主管在风力等外力作用下出现摇摆从而影响后续出盐装置对蛏子巢穴孔的检测精度的情况；送盐软管一端与储盐仓中部相连通，送盐软管另一端贯穿送盐滑座并与送盐主管相固连，工作时，储盐仓内的海盐从储盐仓下部进入送盐软管，再从送盐软管进入送盐主管中；出盐装置安装在送盐主管上。

出盐装置包括送盐次管、封盐板、送盐内管、送盐弹簧、电磁铁、铁块和压力传感器；

送盐次管与送盐内管均为空心圆柱形筒状结构，送盐次管的内径与送盐主管内径相同，且送盐次管通过螺栓安装在送盐主管下端，从而海盐能从送盐主管落到送盐次管中；

封盐板数量为二，两个封盐板均为扁平半圆形板，各封盐板的半径与送盐次管内径的一半相等，各封盐板左右两端分别通过转轴与铰接座可转动的安装在送盐次管内壁上部，封盐板位于送盐次管内壁上部的原因是便于封盐板的安装，使得操作人员不必通过工具或手深入到送盐次管内对封盐板进行安装，当两个封盐板处于水平状态时，两个封盐板在送盐次管内壁构成一个圆形，此时，两个封盐板将送盐主管内的海盐阻隔在送盐主管中，且为了便于封盐板的安装，各封盐板上均前后对称设置有一对插杆空隙，对封盐板进行安装时，可将转轴从插杆空隙处插入铰接座内；

送盐内管外径与送盐次管内径相等，且送盐内管可滑动的嵌入送盐次管中，送盐次管下端设置有一号凸缘，送盐内管下端设置有二号凸缘，二号凸缘位于一号凸缘下方，送盐弹簧包绕在送盐内管外围，且送盐弹簧一端固连在一号凸缘上，送盐弹簧另一端固连在二号凸缘上；

电磁铁安装在一号凸缘下端，铁块安装在二号凸缘上端，当铁块与电磁铁相接触时，送盐内管位于所能运动到的最高处，此时送盐内管上端面与各封盐板下端面相贴合，且各封盐板处于水平状态，且送盐弹簧处于完全压缩状态；

送盐内管管壁封闭住各封盐板的插杆空隙，该设计是避免封盐板处于水平状态时，海盐从封盐板的插杆空隙中漏出到送盐内管中，从而造成海盐的浪费；

二号凸缘下端安装有压力传感器；初始状态下，电磁铁处于通电状态，此时电磁铁产生磁性以吸附住二号凸缘上的铁块，送盐内管位于所能运动到的最高处，各封盐板处于水平状态，海盐处在送盐主管中；当需要对蛏子巢穴孔进行投盐操作时，则通过调动装置带动送盐主管进行上下平动，前后平动与左右平动，从而使得送盐内管下端的压力传感器始终紧紧贴住沙滩表面，并在沙滩表面的既定区域内进行地毯式运动，此时压力传感器受到一定的压力；二号凸缘的外径为1cm，普遍的成熟蛏子最大宽度均大于1cm，从而蛏子巢穴大于或等于1cm，当送盐内管下端探索到蛏子巢穴孔时，二号凸缘下端处于无支撑状态，此时压力传感器处于无压力状态，此时PLC控制器控制送盐主管停止运动，接着电磁铁断电，电磁铁无法吸附住铁块，从而送盐内管在送盐弹簧恢复力的作用下朝送盐次管下方运动，从而此时送盐内管上端面与各封盐板下端面相脱离，各封盐板在重力作用下向下转动，各封盐板此时无法封闭住送盐次管上端，从而海盐从送盐主管进入到送盐内管中，接着再从送盐内管落入蛏子巢穴孔中；从而上述步骤能够实现对蛏子巢穴孔的自动探寻和自动投盐，使得蛏子在后续过程中从巢穴孔内跳出而被收蛏装置所收获。

收蛏装置包括撑缸柱、收蛏气缸、安器板、红外传感器、夹蛏装置、装蛏仓和装蛏装置；

撑缸柱数量为四，四个撑缸柱分别竖直固连在顶板下端的四个拐角处，且撑缸柱最下端位于传动装置最低点上方5cm处，从而传动装置工作时，撑缸柱不会阻碍到本发明整体的运动；

收蛏气缸数量为二，且收蛏气缸为无杆气缸，两个收蛏气缸分别沿机身前后方向对称安装在撑缸柱上，且两个收蛏气缸均从左往右水平安装在撑缸柱下端；

安器板整体为扁平长条形结构，安器板左右两端分别水平固连在机身前侧的撑缸柱下部，且安器板上均匀安装有红外传感器；工作时，红外传感器用于判断蛏子是否从巢穴孔中跳出，当蛏子从巢穴内跳出时，红外传感器能检测到从而控制夹蛏装置进行工作以将跳出的蛏子夹住；

夹蛏装置包括接蛏板、接蛏橡胶垫、一对夹蛏气缸和夹蛏板，接蛏板整体为扁平方形板，接蛏板前后两侧对称固连有一对气缸座，接蛏板通过一对气缸座水平安装在两个收蛏气缸上；工作时，当红外传感器检测到蛏子跳出后，PLC控制器控制两个收蛏气缸立即同步工作以将接蛏板运动到跳出的蛏子正下方；

接蛏板上固连有接蛏橡胶垫，接蛏橡胶垫的作用是增加蛏子落到接蛏板上的缓冲力，防止蛏子在接蛏板上的硬着陆，从而避免蛏子受到损伤，一对夹蛏气缸分别沿机身前后方向从前往后水平安装在接蛏板上端面左右两侧，且各夹蛏气缸上均安装有一个夹蛏板；当蛏子落到接蛏板上之后，PLC控制器控制一对夹蛏气缸同步运动，从而控制各夹蛏气缸上的夹蛏板相向靠近运动，直至夹蛏板夹住落在接蛏板上的蛏子，且此时蛏子位于接蛏板正中部；

装蛏仓整体为上端敞开的立方体空腔结构，装蛏仓左端与撑缸柱相固连，装蛏仓右端通过一对连接柱与扶手相固连，且装蛏仓内侧下端面固连有装蛏橡胶垫，装蛏橡胶垫的作用是防止蛏子在装蛏仓内的硬着陆，从而避免蛏子受到损伤；

装蛏装置包括舵机、装蛏转轴、一对装蛏主杆、装蛏次杆、转蛏筒、转蛏杆、装蛏气缸和装蛏板；舵机安装在撑缸柱上，装蛏转轴沿机身前后方向从前往后水平安装在撑缸柱上，且装蛏转轴一端与舵机主轴通过联轴器相连接，工作时，舵机工作可带动装蛏转轴进行正反向旋转；一对装蛏主杆一端对称固连在装蛏转轴前后两侧，一对装蛏主杆另一端通过圆柱形的装蛏次杆相固连；装蛏转轴进行正反转运动时，装蛏主杆与装蛏次杆随装蛏转轴进行同步正反转。

转蛏筒为两端开口的圆柱形空腔结构，转蛏筒可转动的安装在装蛏次杆上，转蛏筒前后两端分别固连有转蛏杆，两个转蛏杆内侧均水平相向安装有一根装蛏气缸，各装蛏气缸端部均固连有装蛏板，装蛏板内侧设置为波浪形，设置为波浪形的作用是增加装蛏板与蛏子之间的接触面积与摩擦力，使得蛏子能够更加紧固的被装蛏板夹紧而不会掉落，且装蛏板与夹蛏板均为橡胶材质，橡胶材质具有弹性，该设计是避免装蛏板与夹蛏板对蛏子的硬性接触而对蛏子外壳造成损伤。

工作时，当蛏子位于接蛏板正中部后，PLC控制器控制舵机工作，舵机工作带动装蛏转轴进行旋转，进而带动装蛏主杆与装蛏次杆旋转到接蛏板上方，且此时转蛏筒携带转蛏杆处于竖直状态，各装蛏气缸位于接蛏板正上端，两个装蛏板分别位于接蛏板上的蛏子前后两侧，此时夹蛏板脱离蛏子，之后各装蛏气缸伸出使得装蛏板夹紧蛏子，之后舵机反转，被夹紧的蛏子随装蛏转轴旋转而被带到装蛏仓上，接着装蛏板脱离蛏子，从而使得蛏子落在装蛏仓上，通过重复上述步骤以实现将接蛏板上的蛏子自动装入装蛏仓内。

各夹蛏板包括竖直区和固连在竖直区上端且朝机身中部弯曲的圆弧区。当各夹蛏板夹住蛏子时，竖直区与蛏子的前后两侧相接触，圆弧区与蛏子的上端相接触；因为蛏子在接蛏板上时为活物，所以圆弧区的作用是阻碍蛏子向上运动的轨迹，从而使得位于夹蛏板之间的蛏子不会从夹蛏板之间跳起，从而使得夹蛏板能够更加稳固的对蛏子进行限位，便于后续对蛏子的装仓。

有益效果：

本发明中所述的一种水产养殖用蛏子自动捕获机，其能够实现对蛏子聚集区的自动碾压，蛏子巢穴的自动撒盐以及蛏子的自动快速捉取，全过程无需人工操作，省时省力，其捉蛏效率大大提升，能够给蛏子养殖户带来较大的经济效益，实用性强。

附图说明

下面结合附图和实施方式对本发明进一步说明。

图1是本发明的整体结构示意图；

图2是本发明的俯视图；

图3是本发明去除储盐仓后的俯视图；

图4是图3去除上下调位气缸、左右调位气缸与前后调位气缸后的局部结构示意图；

图5是图2的A-A方向剖视图；

图6是图5的B处放大图；

图7是图5的C处放大图；

图8是图7的D-D方向剖视图；

图9是本发明去除传动装置后的结构示意图；

图10是图9的E处放大图；

图11是本发明收蛏装置按图2的F-F方向剖开的局部示意图；

图12是本发明收蛏装置将蛏子从接蛏板夹到装蛏仓的运动示意图；

图中：机身1、传动装置2、碾沙装置3、放盐装置4、收蛏装置5、顶板11、扶手12、滑孔111、一号稳杆滑槽112、二号稳杆滑槽113、碾轮31、拉杆32、转轮液压缸33、碾轴311、压力应变片312、储盐仓41、调动装置42、送盐装置43、前后稳杆421、左右稳杆422、上下调位气缸423、左右调位气缸424、前后调位气缸425、限杆槽426、送盐滑座431、送盐主管432、送盐软管433、出盐装置434、送盐次管4341、封盐板4342、送盐内管4343、送盐弹簧4344、电磁铁4345、铁块4346、压力传感器4347、插杆空隙4348、一号凸缘a、二号凸缘b、撑缸柱51、收蛏气缸52、安器板53、红外传感器54、夹蛏装置55、装蛏仓56、装蛏装置57、接蛏板551、接蛏橡胶垫552、夹蛏气缸553、夹蛏板554、竖直区5541、圆弧区5542、装蛏橡胶垫561、舵机571、装蛏转轴572、装蛏主杆573、装蛏次杆574、转蛏筒575、转蛏杆576、装蛏气缸577、装蛏板578。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合实施方式，进一步阐述本发明。

如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11和图12所示，本发明所述的一种水产养殖用蛏子自动捕获机，包括机身1、传动装置2、碾沙装置3、放盐装置4和收蛏装置5；传动装置2安装在机身1上，碾沙装置3位于机身1左端，放盐装置4位于机身1中部，收蛏装置5贯穿机身1左右两端。

机身1包括顶板11和一对扶手12，一对扶手12对称固连在顶板11右端，本发明整体运动时，操作人员手握住一对扶手12以调整本发明整体的运动方向；

顶板11整体为扁平方形板，顶板11上端面安装有PLC控制器，PLC控制器用于控制本发明中所有电动元件、气动元件与传感器的自动工作，顶板11中部设置有长方形的滑孔111；滑孔111前后两侧对称设置有一对截面为正方形的一号稳杆滑槽112，滑孔111左右两侧对称设置有一对截面为倒“T”形的二号稳杆滑槽113，各二号稳杆滑槽113前端贯穿顶板11前端面，二号稳杆滑槽113前端贯穿顶板11前端面的设计是便于后续将左右稳杆422滑入二号稳杆滑槽113内；

传动装置2为常规履带式行走机构，且传动装置2安装在顶板11下端，传动装置2带动本发明整体向前运动。

碾沙装置3包括碾轮31、拉杆32和转轮液压缸33，碾轮31从前往后水平位于顶板11前侧下方，碾轮31轴线处固连有碾轴311，拉杆32数量为二，两个拉杆32分别对称布置在碾轮31前后两侧，且各拉杆32一端转动安装在顶板11下端面，各拉杆32另一端分别转动安装在碾轮31前后两侧的碾轴311上，从而碾轮31可绕各拉杆32上端进行转动；转轮液压缸33数量为二，两个转轮液压缸33分别对称安装在碾轮31前后两侧，且各转轮液压缸33一端转动安装在传动装置2上，各转轮液压缸33另一端分别转动安装在碾轮31前后两侧的碾轴311上，可通过转轮液压缸33的伸缩来实现碾轮31绕各拉杆32的转动；工作时，在本发明向前运动的过程中，首先通过碾沙装置3对沙子进行碾压，初始状态下，转轮液压缸33处于完全伸出状态，此时碾轮31位于所能运动到的最高处，在准备对沙子进行碾压时，PLC控制器控制转轮液压缸33伸缩，使得碾轮31绕各拉杆32进行逆时针转动，在碾轮31逆时针运动的过程中，碾轮31整体向下运动以挤压沙滩，并且，转轮液压缸33收缩得越短，碾轮31逆时针运动的角度越大，碾轮31对沙子的压得更实，从而使得蛏子更容易因沙滩不透气而露头。

碾轮31中部安装有一圈压力应变片312，压力应变片312用于检测碾轮31对沙滩施加的压力大小，当因转轮液压缸33收缩的长度不够或者沙滩凹凸不平而导致碾轮31对沙滩施加的压力过小时，则通过调整转轮液压缸33的伸缩长度来实现碾轮31对沙滩施加的压力的调整，使得碾轮31经过的沙滩的压紧度更加均匀；

拉杆32长度与碾轮31半径之和大于拉杆32最高点到传动装置2最低点的距离，因为传动装置2最下端与沙滩平面等高，所以该设计使得碾轮31能够运动到低于沙滩平面的高度，从而能够将沙滩碾实。

放盐装置4包括储盐仓41、调动装置42和送盐装置43；

储盐仓41整体为上大下小的锥形结构，储盐仓41位于顶板11中部正上方，储盐仓41上端敞开，且储盐仓41下端左右两侧分别通过一对竖直布置的圆柱形固仓杆与顶板11相固连；储盐仓41内用于存放海盐；

调动装置42包括一根前后稳杆421、一根左右稳杆422、上下调位气缸423、左右调位气缸424和前后调位气缸425；前后稳杆421与左右稳杆422均为扁平长条形结构，前后稳杆421前后两侧下端面各通过一根圆柱形的滑动销可滑动的嵌入一对一号稳杆滑槽112内，左右稳杆422左右两侧下端面各通过一根截面为倒“T”形的滑动销可滑动的嵌入一对二号稳杆滑槽113内，左右稳杆422下端面与前后稳杆421上端面相接触，且左右稳杆422与前后稳杆421呈交叉垂直状态布置；前后稳杆421与左右稳杆422内均设置有一个腰形限杆槽426；

上下调位气缸423数量为四，四个上下调位气缸423分别竖直布置在顶板11的滑孔111对角线上，且四个上下调位气缸423均位于一号稳杆滑槽112和二号稳杆滑槽113外围，各上下调位气缸423底部与顶板11相固连，各上下调位气缸423顶部与储盐仓41下端面相固连；

左右调位气缸424数量为二，两个左右调位气缸424沿机身1左右方向从左往右水平对称布置在机身1前后两侧，且两个左右调位气缸424左右两端均分别安装在对应的上下调位气缸423上；

前后调位气缸425沿机身1前后方向从前往后水平安装在两个左右调位气缸424上；

上下调位气缸423、左右调位气缸424与前后调位气缸425均为无杆气缸；

工作时，上下调位气缸423带动左右调位气缸424进行上下平动，左右调位气缸424带动前后调位气缸425进行左右平动，从而前后调位气缸425整体进行上下平动与左右平动。

送盐装置43包括送盐滑座431、送盐主管432、送盐软管433和出盐装置434，送盐滑座431安装在前后调位气缸425上，送盐主管432整体为空心圆柱形管状结构，送盐主管432通过螺栓竖直安装在送盐滑座431下端面，工作时，前后调位气缸425带动送盐滑座431进行前后滑动，从而与送盐滑座431相连接的送盐主管432整体能够进行上下平动、左右平动和前后平动，送盐主管432的直径大小等于前后稳杆421与左右稳杆422内腰形限杆槽426的宽度，送盐主管432位于顶板11的滑孔111内，且送盐主管432下端贯穿前后稳杆421与左右稳杆422内的腰形限杆槽426，从而当送盐主管432在滑孔111内进行前后运动与左右运动时，前后稳杆421能在一号稳杆滑槽112内进行左右平动，左右稳杆422能在二号稳杆滑槽113内进行前后平动，当送盐主管432在滑孔内任意运动时，前后稳杆421与左右稳杆422能对送盐主管432前后左右四个方向起到支撑作用，防止送盐主管432在风力等外力作用下出现摇摆从而影响后续出盐装置434对蛏子巢穴孔的检测精度的情况；送盐软管433一端与储盐仓41中部相连通，送盐软管433另一端贯穿送盐滑座431并与送盐主管432相固连，工作时，储盐仓41内的海盐从储盐仓41下部进入送盐软管433，再从送盐软管433进入送盐主管432中；出盐装置434安装在送盐主管432上。

出盐装置434包括送盐次管4341、封盐板4342、送盐内管4343、送盐弹簧4344、电磁铁4345、铁块4346和压力传感器4347；

送盐次管4341与送盐内管4343均为空心圆柱形筒状结构，送盐次管4341的内径与送盐主管432内径相同，且送盐次管4341通过螺栓安装在送盐主管432下端，从而海盐能从送盐主管432落到送盐次管4341中；

封盐板4342数量为二，两个封盐板4342均为扁平半圆形板，各封盐板4342的半径与送盐次管4341内径的一半相等，各封盐板4342左右两端分别通过转轴与铰接座可转动的安装在送盐次管4341内壁上部，封盐板位于送盐次管内壁上部的原因是便于封盐板的安装，使得操作人员不必通过工具或手深入到送盐次管内对封盐板进行安装，当两个封盐板4342处于水平状态时，两个封盐板4342在送盐次管4341内壁构成一个圆形，此时，两个封盐板4342将送盐主管432内的海盐阻隔在送盐主管432中，且为了便于封盐板4342的安装，各封盐板4342上均前后对称设置有一对插杆空隙4348，对封盐板4342进行安装时，可将转轴从插杆空隙4348处插入铰接座内；

送盐内管4343外径与送盐次管4341内径相等，且送盐内管4343可滑动的嵌入送盐次管4341中，送盐次管4341下端设置有一号凸缘a，送盐内管4343下端设置有二号凸缘b，二号凸缘b位于一号凸缘a下方，送盐弹簧4344包绕在送盐内管4343外围，且送盐弹簧4344一端固连在一号凸缘a上，送盐弹簧4344另一端固连在二号凸缘b上；

电磁铁4345安装在一号凸缘a下端，铁块4346安装在二号凸缘b上端，当铁块4346与电磁铁4345相接触时，送盐内管4343位于所能运动到的最高处，此时送盐内管4343上端面与各封盐板4342下端面相贴合，且各封盐板4342处于水平状态，且送盐弹簧4344处于完全压缩状态；

送盐内管4343管壁封闭住各封盐板4342的插杆空隙4348，该设计是避免封盐板4342处于水平状态时，海盐从封盐板4342的插杆空隙4348中漏出到送盐内管4343中，从而造成海盐的浪费；

二号凸缘b下端安装有压力传感器4347；初始状态下，电磁铁4345处于通电状态，此时电磁铁4345产生磁性以吸附住二号凸缘b上的铁块4346，送盐内管4343位于所能运动到的最高处，各封盐板4342处于水平状态，海盐处在送盐主管432中；当需要对蛏子巢穴孔进行投盐操作时，则通过调动装置42带动送盐主管432进行上下平动，前后平动与左右平动，从而使得送盐内管4343下端的压力传感器4347始终紧紧贴住沙滩表面，并在沙滩表面的既定区域内进行地毯式运动，此时压力传感器4347受到一定的压力；二号凸缘b的外径为1cm，普遍的成熟蛏子最大宽度均大于1cm，从而蛏子巢穴大于或等于1cm，当送盐内管4343下端探索到蛏子巢穴孔时，二号凸缘b下端处于无支撑状态，此时压力传感器4347处于无压力状态，此时PLC控制器控制送盐主管432停止运动，接着电磁铁4345断电，电磁铁4345无法吸附住铁块4346，从而送盐内管4343在送盐弹簧4344恢复力的作用下朝送盐次管4341下方运动，从而此时送盐内管4343上端面与各封盐板4342下端面相脱离，各封盐板4342在重力作用下向下转动，各封盐板4342此时无法封闭住送盐次管4341上端，从而海盐从送盐主管432进入到送盐内管4343中，接着再从送盐内管4343落入蛏子巢穴孔中；从而上述步骤能够实现对蛏子巢穴孔的自动探寻和自动投盐，使得蛏子在后续过程中从巢穴孔内跳出而被收蛏装置5所收获。

收蛏装置5包括撑缸柱51、收蛏气缸52、安器板53、红外传感器54、夹蛏装置55、装蛏仓56和装蛏装置57；

撑缸柱51数量为四，四个撑缸柱51分别竖直固连在顶板11下端的四个拐角处，且撑缸柱51最下端位于传动装置2最低点上方5cm处，从而传动装置2工作时，撑缸柱51不会阻碍到本发明整体的运动；

收蛏气缸52数量为二，且收蛏气缸52为无杆气缸，两个收蛏气缸52分别沿机身1前后方向对称安装在撑缸柱51上，且两个收蛏气缸52均从左往右水平安装在撑缸柱51下端；

安器板53整体为扁平长条形结构，安器板53左右两端分别水平固连在机身1前侧的撑缸柱51下部，且安器板53上均匀安装有红外传感器54；工作时，红外传感器54用于判断蛏子是否从巢穴孔中跳出，当蛏子从巢穴内跳出时，红外传感器54能检测到从而控制夹蛏装置55进行工作以将跳出的蛏子夹住；

夹蛏装置55包括接蛏板551、接蛏橡胶垫552、一对夹蛏气缸553和夹蛏板554，接蛏板551整体为扁平方形板，接蛏板551前后两侧对称固连有一对气缸座，接蛏板551通过一对气缸座水平安装在两个收蛏气缸52上；工作时，当红外传感器54检测到蛏子跳出后，PLC控制器控制两个收蛏气缸52立即同步工作以将接蛏板551运动到跳出的蛏子正下方；

接蛏板551上固连有接蛏橡胶垫552，接蛏橡胶垫552的作用是增加蛏子落到接蛏板551上的缓冲力，防止蛏子在接蛏板551上的硬着陆，从而避免蛏子受到损伤，一对夹蛏气缸553分别沿机身1前后方向从前往后水平安装在接蛏板551上端面左右两侧，且各夹蛏气缸553上均安装有一个夹蛏板554；当蛏子落到接蛏板551上之后，PLC控制器控制一对夹蛏气缸553同步运动，从而控制各夹蛏气缸553上的夹蛏板554相向靠近运动，直至夹蛏板554夹住落在接蛏板551上的蛏子，且此时蛏子位于接蛏板551正中部；

装蛏仓56整体为上端敞开的立方体空腔结构，装蛏仓56左端与撑缸柱51相固连，装蛏仓56右端通过一对连接柱与扶手12相固连，且装蛏仓56内侧下端面固连有装蛏橡胶垫561，装蛏橡胶垫的作用是防止蛏子在装蛏仓56内的硬着陆，从而避免蛏子受到损伤；

装蛏装置57包括舵机571、装蛏转轴572、一对装蛏主杆573、装蛏次杆574、转蛏筒575、转蛏杆576、装蛏气缸577和装蛏板578；舵机571安装在撑缸柱51上，装蛏转轴572沿机身1前后方向从前往后水平安装在撑缸柱51上，且装蛏转轴572一端与舵机571主轴通过联轴器相连接，工作时，舵机571工作可带动装蛏转轴572进行正反向旋转；一对装蛏主杆573一端对称固连在装蛏转轴572前后两侧，一对装蛏主杆573另一端通过圆柱形的装蛏次杆574相固连；装蛏转轴572进行正反转运动时，装蛏主杆573与装蛏次杆574随装蛏转轴572进行同步正反转。

转蛏筒575为两端开口的圆柱形空腔结构，转蛏筒575可转动的安装在装蛏次杆574上，转蛏筒575前后两端分别固连有转蛏杆576，两个转蛏杆576内侧均水平相向安装有一根装蛏气缸577，各装蛏气缸577端部均固连有装蛏板578，装蛏板578内侧设置为波浪形，设置为波浪形的作用是增加装蛏板578与蛏子之间的接触面积与摩擦力，使得蛏子能够更加紧固的被装蛏板578夹紧而不会掉落，且装蛏板578与夹蛏板554均为橡胶材质，橡胶材质具有弹性，该设计是避免装蛏板578与夹蛏板554对蛏子的硬性接触而对蛏子外壳造成损伤。

工作时，当蛏子位于接蛏板551正中部后，PLC控制器控制舵机工作，舵机工作带动装蛏转轴572进行旋转，进而带动装蛏主杆573与装蛏次杆574旋转到接蛏板551上方，且此时转蛏筒575携带转蛏杆576处于竖直状态，各装蛏气缸577位于接蛏板551正上端，两个装蛏板578分别位于接蛏板551上的蛏子前后两侧，此时夹蛏板554脱离蛏子，之后各装蛏气缸577伸出使得装蛏板578夹紧蛏子，之后舵机571反转，被夹紧的蛏子随装蛏转轴572旋转而被带到装蛏仓56上，接着装蛏板578脱离蛏子，从而使得蛏子落在装蛏仓56上，通过重复上述步骤以实现将接蛏板551上的蛏子自动装入装蛏仓56内。

各夹蛏板554包括竖直区5541和固连在竖直区5541上端且朝机身1中部弯曲的圆弧区5542。当各夹蛏板554夹住蛏子时，竖直区5541与蛏子的前后两侧相接触，圆弧区5542与蛏子的上端相接触；因为蛏子在接蛏板551上时为活物，所以圆弧区5542的作用是阻碍蛏子向上运动的轨迹，从而使得位于夹蛏板554之间的蛏子不会从夹蛏板554之间跳起，从而使得夹蛏板554能够更加稳固的对蛏子进行限位，便于后续对蛏子的装仓。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本发明范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。